[發明專利]一種基于繩索并聯技術的柔索裝車設備

在審

• 申請號: 202310195522.0
• 申請日: 2023-03-03
• 公開（公告）號: CN116281582A
• 公開（公告）日: 2023-06-23
• 發明（設計）人: 湯道宇;王曉東;藍巧
• 申請（專利權）人: 北京品創智能科技有限公司
• 主分類號: B66C5/02
• 分類號: B66C5/02;B66C13/48;B66C13/46;B66C13/16;B66C1/34;B66C1/02;B66C1/06;B66C15/06;B66D3/08;B66D1/60;B66D1/12
• 代理公司: 北京翔石知識產權代理事務所(普通合伙) 11816
• 代理人: 劉翔

本發明涉及智能裝卸技術領域，尤其涉及一種基于繩索并聯技術的柔索裝車設備，包括塔架、柔索并聯力控制機柜、卷揚機、滑輪機構、柔索、執行機構上框架、執行機構下框架、抓取機構、視覺檢測傳感器、激光檢測傳感器和控制計算機。本發明通過塔架和柔索的搭配，可以靈活布置工作空間，實現貨物在大范圍內的靈活移動，并且通過檢測傳感器自主檢測貨物的精確位置，自主檢測貨車等目標坐標點的位置，實現自動規劃裝卸路徑、自動調整裝卸路徑的自動化裝卸，同時支持抓取機構的更換和加裝，廣泛適用于多種開放式貨車的貨物裝卸作業。

技術領域

本發明涉及智能裝卸技術領域，尤其涉及一種基于繩索并聯技術的柔索裝車設備。

背景技術

現在對于大型卡車上貨物的裝卸，通常還在依靠人力和極其有限的部分輔助裝備，但是主要靠人力進行裝車存在工作效率低、人工成本高、人工數量少和工人安全性低等一系列問題，而目前大部分的部分輔助裝備，采取的都是依靠機械臂進行裝載的裝置，更多時候只能實現點對點的小范圍搬運、裝卸、碼垛，而且機械臂式的裝載設備很難自動判別大型貨車車身的車幫擋板，且搬運范圍受限于機械臂長度，進而無法做到完全智能化和自動化。

中國專利公開號CN103964224B公開了一種裝車機器人，包括一主體框架，用以固定各機構和其他零部件；一機械手，用以旋轉抓取貨物；一上下移動機構，連接于機械手上端，用以帶動機械手上下運動；一左右移動機構，安裝在主體框架上端，通過滑塊連接于上下移動機構，用以帶動機械手左右運動；一動力組，包括控制機械手進行旋轉的旋轉電機、控制上下移動機構移動的上下移動電機以及控制左右移動機構移動的左右電機；一感應控制裝置，包括貨物位置感應器、落料感應器以及車輛位置感應器，分別安裝在主體框架的不同位置，用以控制機械手運行；由此可見，所述裝車機器人采用類型龍門吊架式的機械結構，并利用斜坡輸送帶將上料平臺上的貨物運送至機械手的抓取范圍的工作方式依然存在以下的問題：1)依然需要人力將貨物搬送至上料平臺并輔助斜坡輸送帶輸送貨物，依然不夠自動化；2)機械手無法適應不同形制、不同質量和不同承力點的貨物進行裝卸，依然不夠智能化；3)龍門吊架式結構占地大，對于超出龍門吊預設跨度的新型特種車輛適用度不高，龍門吊形式僅適用于規范標準的集裝箱類固定形制和固定承力點的貨箱進行裝卸和碼放，若車輛規格和貨物規格發生改變，則裝車機器人的相應規格亦需進行相對應的調整，導致設備架設復雜度高、占地大且搬運范圍受限于過高的成本。

發明內容

為此，本發明提供一種基于繩索并聯技術的柔索裝車設備，用以克服現有技術中裝車設備結構占地大，無法靈活布置工作空間和自主檢測貨物位置從而自動實現貨物的大范圍裝卸的問題。

為實現上述目的，本發明提供一種基于繩索并聯技術的柔索裝車設備，包括支架機構組、柔索、執行機構組、檢測傳感器組和控制計算機，其中，

支架機構組包括塔架、柔索并聯力控制機柜、卷揚機組和滑輪機構，其中，

塔架用以支撐柔索并為執行機構組提供預設活動范圍，塔架設置的數量優選為四，其中包括第一塔架、第二塔架、第三塔架和第四塔架，

柔索并聯力控制機柜分別設置在塔架底部的一側，其設置的數量與塔架設置的數量相等，并用以根據控制計算機輸出的指令對控制卷揚機組對柔索相對應的長度和張力進行分配，使執行機構組按照控制計算機規劃的移動路徑進行位移，并執行相對應的抓取工作，

卷揚機組包括若干卷揚機，卷揚機分別在塔架底座上設置的數量為二，卷揚機用以對柔索輸出預設強度的力矩，

滑輪機構包括底部構件和頂部構件，底部構件分別設置在每個塔架上，每個塔架上設置的底部構件數量為二，底部構件用以改變柔索的繃緊程度，頂部構件分別設置在每個塔架頂部，用以改變柔索伸出方向并使柔索在水平方向上隨執行機構轉動，防止柔索因伸出方向與受力方向的不一致而導致的柔索過度磨損；

柔索連接支架機構組和執行機構組，用以將支架機構組的動力傳導至執行機構組，實現執行機構組在預設空間內的位移并承重；