[發明專利]一種基于繩索并聯技術的柔索裝車設備

在審

• 申請號: 202310195522.0
• 申請日: 2023-03-03
• 公開（公告）號: CN116281582A
• 公開（公告）日: 2023-06-23
• 發明（設計）人: 湯道宇;王曉東;藍巧
• 申請（專利權）人: 北京品創智能科技有限公司
• 主分類號: B66C5/02
• 分類號: B66C5/02;B66C13/48;B66C13/46;B66C13/16;B66C1/34;B66C1/02;B66C1/06;B66C15/06;B66D3/08;B66D1/60;B66D1/12
• 代理公司: 北京翔石知識產權代理事務所(普通合伙) 11816
• 代理人: 劉翔

1.一種基于繩索并聯技術的柔索裝車設備，其特征在于，包括支架機構組、柔索、執行機構組、檢測傳感器組和控制計算機，其中，

所述支架機構組包括塔架、柔索并聯力控制機柜、卷揚機組和滑輪機構，其中，

所述塔架用以支撐所述柔索并為執行機構組提供預設活動范圍，塔架設置的數量優選為四，其中包括第一塔架、第二塔架、第三塔架和第四塔架，所述柔索并聯力控制機柜分別設置在塔架底部的一側，其設置的數量與塔架設置的數量相等，并用以根據所述控制計算機輸出的指令對控制所述卷揚機組對柔索相對應的長度和張力進行分配，使所述執行機構組按照控制計算機規劃的移動路徑進行位移，并執行相對應的抓取工作，卷揚機組包括若干卷揚機，所述卷揚機分別在塔架底座上設置的數量為二，卷揚機用以對柔索輸出預設強度的力矩，所述滑輪機構包括底部構件和頂部構件，所述底部構件分別設置在每個塔架上，每個塔架上設置的底部構件數量為二，底部構件用以改變柔索的繃緊程度，所述頂部構件分別設置在每個塔架頂部，用以改變柔索伸出方向并使柔索在水平方向上隨執行機構轉動，同時防止柔索因伸出方向與受力方向的不一致而導致的柔索過度磨損；

所述柔索連接所述支架機構組和所述執行機構組，用以將支架機構組的動力傳導至執行機構組，用以使執行機構組在預設空間內進行位移并承重；

所述執行機構組包括上框架、下框架和抓取機構，所述上框架與所述下框架通過回轉支承連接，上框架與所述回轉支承的內圈相連，下框架與回轉支承的外圈相連，上框架用以連接所述柔索，下框架用以連接所述抓取機構，執行機構組用以根據所述控制計算機輸出的相對應指令對預設位置的貨物進行預設旋轉角度及預設執行坐標的抓取和釋放；

所述檢測傳感器組包括第一組和第二組，所述第一組和所述第二組分別設置有視覺檢測傳感器和激光檢測傳感器，第一組設置在第一固定桿上，第二組設置在第二固定桿上，所述視覺檢測傳感器用以分別對貨物位置、卸載位置、碼垛位置和執行結構組當前位置的旋轉狀態進行檢測，并將檢測結果輸出至所述控制計算機，所述激光檢測傳感器用以分別對貨物位置、卸載位置、碼垛位置和執行結構組當前位置的坐標進行檢測，并將檢測結果輸出至控制計算機；

所述控制計算機分別與所述柔索并聯力控制機柜、所述執行機構組和所述檢測傳感器組相連，用以根據檢測傳感器組的檢測結果規劃執行機構組的位移路徑及抓取時間，并根據執行機構組的位移路徑對柔索并聯力控制機柜進行相對應的控制。

2.根據權利要求1所述的基于繩索并聯技術的柔索裝車設備，其特征在于，所述上框架為長方體結構，上框架設置有減速電機和齒輪，所述減速電機的輸出軸與齒輪嚙合，所述齒輪與所述回轉支承的外圈齒輪嚙合，減速電機用以驅動齒輪轉動進而控制回轉支承的外圈旋轉，回轉支承的外圈旋轉用以控制所述下框架的旋轉角度，上框架還包括支撐柱和柔索環，所述支撐柱分別設置在長方體結構三個相鄰側面的內部，每個側面的支撐柱數量為三，支撐柱用以為減速電機提供預設空間的支撐作用，所述柔索環分別設置在長方體結構頂面和底面的四個角上，并用以連接從所述頂部構件伸出的柔索，柔索環包括頂面環和底面環，其中，所述頂面環包括第一頂面環、第二頂面環、第三頂面環和第四頂面環，所述底面環包括第一底面環、第二底面環、第三底面環和第四底面環。

3.根據權利要求2所述的基于繩索并聯技術的柔索裝車設備，其特征在于，所述下框架為T型結構的長方框體，長方框體用以將所述抓取機構固定于下框架之下，其中，長方框體與抓取機構的連接方式優選為螺栓固定夾板的連接方式。

4.根據權利要求3所述的基于繩索并聯技術的柔索裝車設備，其特征在于，所述卷揚機包括電機、卷筒、絲杠光杠機構和拉力傳感器，所述電機用以向所述卷筒輸出力矩，卷筒上設有螺旋凹槽，所述螺旋凹槽用以限定所述柔索的纏繞位置，所述絲杠光杠機構用以將柔索的圓周運動轉換為直線運動并保持柔索的相對同步，所述拉力傳感器用以實時檢測柔索的拉力并將拉力數值輸出至所述柔索并聯力控制機柜。