[發明專利]一種基于超聲波的垂直車位寬度檢測方法及系統

在審

• 申請號: 202310191341.0
• 申請日: 2023-03-01
• 公開（公告）號: CN116400358A
• 公開（公告）日: 2023-07-07
• 發明（設計）人: 李森林;劉玉磊
• 申請（專利權）人: 武漢光庭信息技術股份有限公司
• 主分類號: G01S15/08
• 分類號: G01S15/08;G01S7/539
• 代理公司: 武漢藍寶石專利代理事務所(特殊普通合伙) 42242
• 代理人: 韓夢晴

本發明提供一種基于超聲波的垂直車位寬度檢測方法及系統，方法包括：自車行駛過程中基于超聲波檢測自車側向障礙物的原始距離數據，根據自車的水平定位數據以及所述原始距離數據計算被測障礙物的定位數據；根據預設的閾值范圍提取被測車位相鄰的障礙物距離數據，根據障礙物距離數據的整體大小變化趨勢區分遠離障礙物距離數據和靠近障礙物距離數據；根據遠離障礙物距離數據中相鄰被測點距離差值的變化趨勢確定在前障礙物結束點，根據靠近障礙物距離數據中相鄰被測點距離差值變化趨勢確定在后障礙物起始點；根據在前障礙物結束點的定位值和在后障礙物起始點的定位值計算相鄰障礙物之間垂直車位的寬度。本發明提升了超聲波檢測車位寬度的精度。

技術領域

本發明涉及車位檢測技術領域，更具體地，涉及一種基于超聲波的垂直車位寬度檢測方法及系統。

背景技術

基于超聲波的垂直車位檢測在非標線的場景下是常見的。在不考慮測試車輛偏轉角的前提下，垂直車位的車位寬度是通過前一個車輛的結束點的定位值和后一個車輛的開始點的定位值的絕對差值來得到的。

目前大部分基于超聲波的車輛結束點與開始點是通過判斷超聲波檢測處的距離跳變值來實現的。

這種基于跳變值的檢測計算方式在針對某些車輛或者某些距離變化范圍內是有效的，但超過某些臨界值就有較大的局限性。比如自車的超聲波探頭遠離車位上的車輛時檢測的距離從1m跳變到默認最大值，則判斷此處為車位上車輛的結束點a,對于同一臺車，用同樣的操作若檢測距離從1.5m跳變到默認最大值得到另一個結束點b，一般情況下a與b偏差比較大。通常情況下，會通過多次距離測量及標定在概率上找到某個系數值或系數表來規避此種情況，但此種方式誤差依然較大,尤其針對不同車型、不規則障礙物比如方柱型雪糕筒警示錐等場景。

發明內容

本發明針對現有技術中存在的技術問題，提供一種基于超聲波的垂直車位寬度檢測方法及系統，其解決了不同車型、不同間距純超聲波掃車位誤差較大的問題，檢測精度高，為多場景下的自動泊車提供了有效依據。

根據本發明的第一方面，提供了一種基于超聲波的垂直車位寬度檢測方法，包括：

自車行駛過程中基于超聲波檢測自車側向障礙物的原始距離數據，根據自車的水平定位數據以及所述原始距離數據計算被測障礙物的定位數據；

根據預設的閾值范圍提取被測車位相鄰的障礙物距離數據，根據障礙物距離數據的整體大小變化趨勢區分遠離障礙物距離數據和靠近障礙物距離數據；根據遠離障礙物距離數據中相鄰被測點距離差值的變化趨勢確定在前障礙物結束點，根據靠近障礙物距離數據中相鄰被測點距離差值變化趨勢確定在后障礙物起始點；

根據在前障礙物結束點的定位值和在后障礙物起始點的定位值計算相鄰障礙物之間垂直車位的寬度。

在上述技術方案的基礎上，本發明還可以作出如下改進。

可選的，自車的水平定位數據獲取，包括：通過從車身獲取轉向角、車速、齒輪脈沖相關數據計算得到，或，通過車身定位模塊獲取。

可選的，所述根據自車的水平定位數據以及所述原始距離數據計算被測障礙物的定位數據，包括：

沿檢測時序，將被測障礙物每一個被測點的距離數據與同一檢測時刻自車的水平定位數據相融合，得到被測障礙物每一個被測點對應的定位數據。

可選的，所述根據預設的閾值范圍提取被測車位相鄰的障礙物距離數據，根據障礙物距離數據的整體大小變化趨勢區分遠離障礙物距離數據和靠近障礙物距離數據；包括：

計算原始距離數據中相鄰被測點的距離差值，將所述距離差值與預設的閾值范圍相比較，提取距離差值在閾值范圍內對應的原始距離數據作為被測車位相鄰的障礙物距離數據；