[發(fā)明專利]一種基于超聲波的垂直車位寬度檢測(cè)方法及系統(tǒng)

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• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202310191341.0
• 申請(qǐng)日: 2023-03-01
• 公開（公告）號(hào): CN116400358A
• 公開（公告）日: 2023-07-07
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 李森林;劉玉磊
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 武漢光庭信息技術(shù)股份有限公司
• 主分類號(hào): G01S15/08
• 分類號(hào): G01S15/08;G01S7/539
• 代理公司: 武漢藍(lán)寶石專利代理事務(wù)所(特殊普通合伙) 42242
• 代理人: 韓夢(mèng)晴

1.一種基于超聲波的垂直車位寬度檢測(cè)方法，其特征在于，包括：

自車行駛過(guò)程中基于超聲波檢測(cè)自車側(cè)向障礙物的原始距離數(shù)據(jù)，根據(jù)自車的水平定位數(shù)據(jù)以及所述原始距離數(shù)據(jù)計(jì)算被測(cè)障礙物的定位數(shù)據(jù)；

根據(jù)預(yù)設(shè)的閾值范圍提取被測(cè)車位相鄰的障礙物距離數(shù)據(jù)，根據(jù)障礙物距離數(shù)據(jù)的整體大小變化趨勢(shì)區(qū)分遠(yuǎn)離障礙物距離數(shù)據(jù)和靠近障礙物距離數(shù)據(jù)；根據(jù)遠(yuǎn)離障礙物距離數(shù)據(jù)中相鄰被測(cè)點(diǎn)距離差值的變化趨勢(shì)確定在前障礙物結(jié)束點(diǎn)，根據(jù)靠近障礙物距離數(shù)據(jù)中相鄰被測(cè)點(diǎn)距離差值變化趨勢(shì)確定在后障礙物起始點(diǎn)；

根據(jù)在前障礙物結(jié)束點(diǎn)的定位值和在后障礙物起始點(diǎn)的定位值計(jì)算相鄰障礙物之間垂直車位的寬度。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于超聲波的垂直車位寬度檢測(cè)方法，其特征在于，自車的水平定位數(shù)據(jù)獲取，包括：通過(guò)從車身獲取轉(zhuǎn)向角、車速、齒輪脈沖相關(guān)數(shù)據(jù)計(jì)算得到，或，通過(guò)車身定位模塊獲取。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于超聲波的垂直車位寬度檢測(cè)方法，其特征在于，所述根據(jù)自車的水平定位數(shù)據(jù)以及所述原始距離數(shù)據(jù)計(jì)算被測(cè)障礙物的定位數(shù)據(jù)，包括：

沿檢測(cè)時(shí)序，將被測(cè)障礙物每一個(gè)被測(cè)點(diǎn)的距離數(shù)據(jù)與同一檢測(cè)時(shí)刻自車的水平定位數(shù)據(jù)相融合，得到被測(cè)障礙物每一個(gè)被測(cè)點(diǎn)對(duì)應(yīng)的定位數(shù)據(jù)。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于超聲波的垂直車位寬度檢測(cè)方法，其特征在于，所述根據(jù)預(yù)設(shè)的閾值范圍提取被測(cè)車位相鄰的障礙物距離數(shù)據(jù)，根據(jù)障礙物距離數(shù)據(jù)的整體大小變化趨勢(shì)區(qū)分遠(yuǎn)離障礙物距離數(shù)據(jù)和靠近障礙物距離數(shù)據(jù)；包括：

計(jì)算原始距離數(shù)據(jù)中相鄰被測(cè)點(diǎn)的距離差值，將所述距離差值與預(yù)設(shè)的閾值范圍相比較，提取距離差值在閾值范圍內(nèi)對(duì)應(yīng)的原始距離數(shù)據(jù)作為被測(cè)車位相鄰的障礙物距離數(shù)據(jù)；

將不符合障礙物距離數(shù)據(jù)的整體大小變化趨勢(shì)的點(diǎn)視為異常點(diǎn)，濾除異常點(diǎn)對(duì)應(yīng)的距離數(shù)據(jù)；采用插值法補(bǔ)齊異常點(diǎn)的距離數(shù)據(jù)，得到連續(xù)的障礙物距離數(shù)據(jù)及其對(duì)應(yīng)的定位數(shù)據(jù)；

根據(jù)所述障礙物距離數(shù)據(jù)的整體大小變化趨勢(shì)，判定整體大小變化趨勢(shì)為變大的障礙物距離數(shù)據(jù)為遠(yuǎn)離障礙物距離數(shù)據(jù)，判定整體大小變化趨勢(shì)為變小的障礙物距離數(shù)據(jù)為靠近障礙物距離數(shù)據(jù)，從而得到位于被測(cè)車位前后兩側(cè)的遠(yuǎn)離前一障礙物的距離數(shù)據(jù)和靠近后一障礙物的距離數(shù)據(jù)。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于超聲波的垂直車位寬度檢測(cè)方法，其特征在于，根據(jù)遠(yuǎn)離障礙物距離數(shù)據(jù)中相鄰被測(cè)點(diǎn)距離差值的變化趨勢(shì)確定在前障礙物結(jié)束點(diǎn)；包括：

按照檢測(cè)時(shí)序，計(jì)算遠(yuǎn)離障礙物距離數(shù)據(jù)中相鄰被測(cè)點(diǎn)的距離差值，將全部距離差值按照檢測(cè)時(shí)序組成差值表一A；

計(jì)算差值表一A中相鄰距離差值的變化率，當(dāng)任一距離差值變化率達(dá)到變化率閾值，則將距離差值變化率最大的轉(zhuǎn)換點(diǎn)作為被測(cè)車位的在前障礙物結(jié)束點(diǎn)，獲取所述結(jié)束點(diǎn)的定位值；

當(dāng)全部距離差值變化率均未達(dá)到變化率閾值，則去除差值表一A中距離差值變化率最大的一個(gè)或多個(gè)距離差值，差值表一A中余下的距離差值按照檢測(cè)時(shí)序組成差值表二A；循環(huán)本步驟，直到找到差值表二A中的在前障礙物結(jié)束點(diǎn)的定位值。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于超聲波的垂直車位寬度檢測(cè)方法，其特征在于，所述根據(jù)靠近障礙物距離數(shù)據(jù)中相鄰被測(cè)點(diǎn)距離差值變化趨勢(shì)確定在后障礙物起始點(diǎn)；包括：

按照檢測(cè)時(shí)序，計(jì)算靠近障礙物距離數(shù)據(jù)中相鄰被測(cè)點(diǎn)的距離差值，將全部距離差值按照檢測(cè)時(shí)序組成差值表一B；

計(jì)算差值表一B中相鄰距離差值的變化率，當(dāng)任一距離差值變化率達(dá)到變化率閾值，則將距離差值變化率最大的轉(zhuǎn)換點(diǎn)作為被測(cè)車位的在后障礙物起始點(diǎn)，獲取所述起始點(diǎn)的定位值；

當(dāng)全部距離差值變化率均未達(dá)到變化率閾值，則去除差值表一B中距離差值變化率最大的一個(gè)或多個(gè)距離差值，差值表一B中余下的距離差值按照檢測(cè)時(shí)序組成差值表二B；循環(huán)本步驟，直到找到差值表二B中的在后障礙物起始點(diǎn)的定位值。