[發(fā)明專利]車輛自動駕駛?cè)致窂揭?guī)劃方法、系統(tǒng)、介質(zhì)及設(shè)備

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202310190314.1
• 申請日: 2023-02-24
• 公開（公告）號: CN116360426A
• 公開（公告）日: 2023-06-30
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 岳川元;李建朋;蔣亞西;金夢磊;李成杰
• 申請（專利權(quán)）人: 浙江安吉智電控股有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 北京維正專利代理有限公司 11508
• 代理人: 趙萬凱

本申請涉及車輛自動駕駛?cè)致窂揭?guī)劃方法、系統(tǒng)、介質(zhì)及設(shè)備，其方法包括：獲取當(dāng)前車輛位置與目標(biāo)點位置，并在預(yù)置的電子地圖中規(guī)劃出從所述車輛位置到所述目標(biāo)點位置的全局參考路徑，所述全局參考路徑由全局參考軌跡點組成；將所述全局參考軌跡點進(jìn)行動態(tài)平滑處理，得到連續(xù)參考路徑；基于橫縱向解耦對所述連續(xù)參考路徑中的多維度狀態(tài)量進(jìn)行采樣計算，并生成動態(tài)可行軌跡簇；根據(jù)預(yù)置的代價函數(shù)計算所述動態(tài)可行軌跡簇中各軌跡的總代價值；選取所述總代價值最小的軌跡作為所述當(dāng)前車輛的最優(yōu)行駛軌跡。采用本申請實施例，可以規(guī)劃出一條可行駛的最優(yōu)行駛路徑供自動駕駛車輛行駛。

技術(shù)領(lǐng)域

本申請涉及自動駕駛技術(shù)領(lǐng)域，尤其是涉及一種車輛自動駕駛?cè)致窂揭?guī)劃方法、系統(tǒng)、介質(zhì)及設(shè)備。

背景技術(shù)

自動駕駛技術(shù)是依靠計算機(jī)視覺、雷達(dá)、監(jiān)控裝置和全球定位系統(tǒng)等協(xié)同合作，讓機(jī)動車輛可以在不需要人類主動操作下，實現(xiàn)自動駕駛。自動駕駛的車輛使用各種計算機(jī)系統(tǒng)來使得車輛從一個位置移動到另一個位置。由于自動駕駛技術(shù)無需人類來駕駛機(jī)動車輛，所以在理論上能以后小避免人類的駕駛失誤，減少交通事故的發(fā)生，且能夠提高公路的運輸效率，因此，自動駕駛技術(shù)越來越受到重視。

目前，傳統(tǒng)的自動駕駛技術(shù)是在自動駕駛模式下根據(jù)采集的路況信息以及導(dǎo)航信息，按照預(yù)置的駕駛規(guī)則執(zhí)行駕駛操作，然而傳統(tǒng)的自動駕駛技術(shù)在面對復(fù)雜多樣的交通道路環(huán)境時，無法規(guī)劃出最優(yōu)的路徑行駛。

發(fā)明內(nèi)容

為了給自動駕駛車輛規(guī)劃出一條可行駛的最優(yōu)行駛路徑，本申請?zhí)峁┮环N車輛自動駕駛?cè)致窂揭?guī)劃方法、系統(tǒng)、介質(zhì)及設(shè)備。

在本申請的第一方面提供了車輛自動駕駛?cè)致窂揭?guī)劃方法，采用如下的技術(shù)方案：獲取當(dāng)前車輛位置與目標(biāo)點位置，并在預(yù)置的電子地圖中規(guī)劃出從車輛位置到目標(biāo)點位置的全局參考路徑，所述全局參考路徑由全局參考軌跡點組成；

將所述全局參考軌跡點進(jìn)行動態(tài)平滑處理，得到連續(xù)參考路徑；

基于橫縱向解耦對所述連續(xù)參考路徑中的多維度狀態(tài)量進(jìn)行采樣計算，并生成動態(tài)可行軌跡簇；

根據(jù)預(yù)置的代價函數(shù)計算所述動態(tài)可行軌跡簇中各軌跡的總代價值；

選取所述總代價值最小的軌跡作為所述當(dāng)前車輛的最優(yōu)行駛軌跡。

通過采用上述技術(shù)方案，將車輛位置到目標(biāo)點位置的全局參考軌跡點進(jìn)行動態(tài)平滑處理，以得到平穩(wěn)且波動小的連續(xù)的參考路徑，并基于橫縱向解耦對連續(xù)參考路徑的多維度狀態(tài)量進(jìn)行采樣，得到包含各維度信息的動態(tài)可行軌跡簇，計算動態(tài)可行軌跡簇中各軌跡的總代價值，選取總代價值最小的軌跡作為最優(yōu)行駛軌跡，可以為自動駕駛車輛規(guī)劃出一條平滑且代價值最小的最優(yōu)行駛路徑。

可選的，在所述將所述全局參考軌跡點進(jìn)行動態(tài)平滑處理，得到連續(xù)參考路徑前，還包括：采用預(yù)置的二次重采樣間距值對所述全局參考點軌跡進(jìn)行二次重采樣，得到二次重采樣的全局參考軌跡點。所述將所述全局參考軌跡點進(jìn)行動態(tài)平滑處理，得到連續(xù)參考路徑，包括：將所述二次重采樣的全局參考軌跡點進(jìn)行動態(tài)平滑處理，得到連續(xù)參考路徑。

通過采用上述技術(shù)方案，采用二次重采樣間距值對全局參考點軌跡進(jìn)行二次重采樣，使得全局參考軌跡點更精確，車輛在自動駕駛的過程中波動更小，提高乘客乘坐的舒適性。

可選的，所述將所述二次重采樣的全局參考軌跡點進(jìn)行動態(tài)平滑處理，得到連續(xù)參考路徑，包括：遍歷所述二次重采樣的全局參考軌跡點，查找與所述當(dāng)前車輛位置最近的軌跡點，并截取所述最近軌跡點到所述目標(biāo)點位置的所有軌跡作為局部軌跡集合；計算所述局部軌跡集合中各所述軌跡點的軌跡長度，建立所述軌跡長度與對應(yīng)所述軌跡點的坐標(biāo)對集合；對所述各坐標(biāo)對集合分別進(jìn)行多項式擬合計算，得到各擬合結(jié)果插值；根據(jù)所述擬合結(jié)果插值，計算各所述局部軌跡集合中各軌跡的坐標(biāo)與對應(yīng)的軌跡長度，形成連續(xù)參考路徑。