[發(fā)明專利]車輛自動駕駛?cè)致窂揭?guī)劃方法、系統(tǒng)、介質(zhì)及設(shè)備

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202310190314.1
• 申請日: 2023-02-24
• 公開（公告）號: CN116360426A
• 公開（公告）日: 2023-06-30
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 岳川元;李建朋;蔣亞西;金夢磊;李成杰
• 申請（專利權(quán)）人: 浙江安吉智電控股有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 北京維正專利代理有限公司 11508
• 代理人: 趙萬凱

1.一種車輛自動駕駛?cè)致窂揭?guī)劃方法，其特征在于，應(yīng)用于計算機設(shè)備，所述方法包括：獲取當(dāng)前車輛位置與目標(biāo)點位置，并在預(yù)置的電子地圖中規(guī)劃出從所述車輛位置到所述目標(biāo)點位置的全局參考軌跡，所述全局參考軌跡由全局參考軌跡點組成；

將所述全局參考軌跡點進行動態(tài)平滑處理，得到連續(xù)參考路徑；

基于橫縱向解耦對所述連續(xù)參考路徑中的多維度狀態(tài)量進行采樣計算，并生成動態(tài)可行軌跡簇；

根據(jù)預(yù)置的代價函數(shù)計算所述動態(tài)可行軌跡簇中各軌跡的總代價值；

選取所述總代價值最小的軌跡作為所述當(dāng)前車輛的最優(yōu)行駛軌跡。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車輛自動駕駛?cè)致窂揭?guī)劃方法，其特征在于，在所述將所述全局參考軌跡點進行動態(tài)平滑處理，得到連續(xù)參考路徑前，還包括：

采用預(yù)置的二次重采樣間距值對所述全局參考點軌跡進行二次重采樣，得到二次重采樣的全局參考軌跡點；

所述將所述全局參考軌跡點進行動態(tài)平滑處理，得到連續(xù)參考路徑，包括：

將所述二次重采樣的全局參考軌跡點進行動態(tài)平滑處理，得到連續(xù)參考路徑。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的車輛自動駕駛?cè)致窂揭?guī)劃方法，其特征在于，所述將所述二次重采樣的全局參考軌跡點進行動態(tài)平滑處理，得到連續(xù)參考路徑，包括：

遍歷所述二次重采樣的全局參考軌跡點，查找與所述當(dāng)前車輛位置最近的軌跡點，并截取所述最近軌跡點到所述目標(biāo)點位置的所有軌跡作為局部軌跡集合；

計算所述局部軌跡集合中各所述軌跡點的軌跡長度，建立所述軌跡長度與對應(yīng)所述軌跡點的坐標(biāo)對集合；

對所述各坐標(biāo)對集合分別進行多項式擬合計算，得到各擬合結(jié)果插值；

根據(jù)所述擬合結(jié)果插值，計算各所述局部軌跡集合中各軌跡的坐標(biāo)與對應(yīng)的軌跡長度，形成連續(xù)參考路徑。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車輛自動駕駛?cè)致窂揭?guī)劃方法，其特征在于，所述基于橫縱向解耦對所述連續(xù)參考路徑中的多維度狀態(tài)量進行采樣計算，并生成動態(tài)可行軌跡簇，包括：

分別獲取所述連續(xù)參考路徑中當(dāng)前車輛位置與目標(biāo)點位置的縱向多維度狀態(tài)量和橫向多維度狀態(tài)量；

根據(jù)所述縱向多維度狀態(tài)量以及所述橫向多維度狀態(tài)量，計算得到多組縱向多項式方程和多組橫向多項式方程；

根據(jù)所述多組縱向多項式方程和多組橫向多項式方程得到多條動態(tài)可行軌跡簇。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的車輛自動駕駛?cè)致窂揭?guī)劃方法，其特征在于，根據(jù)所述多組縱向多項式方程和多組橫向多項式方程得到多條動態(tài)可行軌跡簇，包括：

選取一組縱向多項式方程，并計算所述一組縱向多項式方程中各參數(shù)值，取其中一個所述參數(shù)值代入一組橫向多項式方程中，得到橫向點集合；

根據(jù)笛卡爾坐標(biāo)系，將所述橫向點集合轉(zhuǎn)換成一條動態(tài)可行軌跡；

依次遍歷其余組縱向多項式方程和其余組橫向多項式方程，并執(zhí)行上述步驟，得到多條動態(tài)可行軌跡簇。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車輛自動駕駛?cè)致窂揭?guī)劃方法，其特征在于，所述根據(jù)預(yù)置的代價函數(shù)計算所述動態(tài)可行軌跡簇中各軌跡的總代價值，包括：

獲取多條動態(tài)可行軌跡簇中各軌跡的多維度信息；

分別計算各所述維度信息對應(yīng)的子代價值；

根據(jù)所述子代價值以及代價函數(shù)計算所述各軌跡的總代價值；

所述代價函數(shù)為：

F＝W₁f₁+W₂f₂+W₃f₃+…+W_nf_n

其中，所述F為多條動態(tài)可行軌跡簇中任意一條軌跡A的總代價值，所述W_n為軌跡A在第n維度的代價權(quán)重系數(shù)，所述f_n為軌跡A在第n維度的子代價值。