[發(fā)明專利]多段速防搖控制方法、系統(tǒng)、介質(zhì)、程序以及電子設(shè)備在審
| 申請?zhí)枺?/td> | 202310188886.6 | 申請日： | 2023-02-22 |
| 公開（公告）號： | CN116513959A | 公開（公告）日： | 2023-08-01 |
| 發(fā)明（設(shè)計）人： | 吳從軍 | 申請（專利權(quán)）人： | 西門子（中國）有限公司 |
| 主分類號： | B66C13/06 | 分類號： | B66C13/06;B66C15/00 |
| 代理公司： | 暫無信息 | 代理人： | 暫無信息 |
| 地址： | 100102 *** | 國省代碼： | 北京;11 |
| 權(quán)利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 多段速防搖 控制 方法 系統(tǒng) 介質(zhì) 程序 以及 電子設(shè)備 | ||
本申請實(shí)施例提供的多段速防搖控制方法，包括以下步驟：獲取小車的當(dāng)前位置和目標(biāo)位置，計算小車的運(yùn)行距離P_Pos；設(shè)定小車的運(yùn)行速度P_Vset；基于運(yùn)行距離P_Pos和運(yùn)行速度P_Vset，計算加速階段的時長P_△Tv_acc、勻速階段的時長P_△Tv_set、減速階段的時長P_Tv_dec；對加速階段和減速進(jìn)行分段，并將加速_加速子階段和加速_勻速子階段間隔設(shè)置、將減速_減速子階段和減速_勻速子階段間隔設(shè)置，基于加速階段的時長P_△Tv_acc、減速階段的時長P_Tv_dec和運(yùn)行速度P_Vset，計算加速階段的各分段時長和各分段速度值、減速階段的各分段時長和各分段速度值，從而限制了加速階段和減速階段的速度突變，減低了加速階段連續(xù)加速和減速階段連續(xù)減速所造成的系統(tǒng)搖擺問題。
技術(shù)領(lǐng)域
本發(fā)明涉及工業(yè)控制領(lǐng)域，尤其涉及一種多段速防搖控制方法、系統(tǒng)、介質(zhì)、程序以及電子設(shè)備。
背景技術(shù)
橋式起重機(jī)是在架設(shè)好的橋架上沿軌道運(yùn)行的一種起重機(jī)，又稱為天車，其作為重要的貨物搬運(yùn)機(jī)械設(shè)備，在機(jī)械制造、物流運(yùn)輸、建筑等領(lǐng)域有著非常廣泛的應(yīng)用。由于橋式起重機(jī)的小車—鋼纜—吊具所組成的柔性系統(tǒng)動力學(xué)特性，橋式起重機(jī)在作業(yè)過程中極易產(chǎn)生吊具搖擺的現(xiàn)象，即由于小車的加減速控制不當(dāng)從而造成吊具或相關(guān)部件負(fù)載在平行小車桁架平面內(nèi)繞小車進(jìn)行周期性的弧線運(yùn)動，從而影響負(fù)載的定位時間和定位精度。由于小車在運(yùn)行過程中總是不可避免地造成吊物的搖擺，因此，在現(xiàn)有技術(shù)中，通常需要非常熟練的行車操作工手動操作控制吊物的搖擺，這也是目前最為常用的做法，而手動操作的方式依賴于操作人員的經(jīng)驗，其效率低、可靠性差。
發(fā)明內(nèi)容
有鑒于此，本發(fā)明提供了一種多段速防搖控制方法、系統(tǒng)、介質(zhì)、程序以及電子設(shè)備。
第一方面，本申請實(shí)施例提供了一種多段速防搖控制方法，包括以下步驟：
獲取小車的當(dāng)前位置和目標(biāo)位置，計算小車的運(yùn)行距離P_Pos；
設(shè)定小車的運(yùn)行速度P_Vset；
基于所述運(yùn)行距離P_Pos和所述運(yùn)行速度P_Vset，計算加速階段的時長P_△Tv_acc、勻速階段的時長P_△Tv_set、減速階段的時長P_Tv_dec；
將所述加速階段劃分為N段加速子階段，包括加速_加速子階段和加速_勻速子階段，其中所述加速_加速子階段和所述加速_勻速子階段交替設(shè)置，所述N大于等于3；基于所述加速階段的時長P_△Tv_acc和所述運(yùn)行速度P_Vset，計算加速階段的各分段時長和各分段速度值；
將所述減速階段劃分為N段減速子階段，包括減速_減速子階段和減速_勻速子階段，其中減速_減速子階段和所述減速_勻速子階段交替設(shè)置，所述N大于等于3；基于所述減速階段的時長P_Tv_dec和所述運(yùn)行速度P_Vset，計算減速階段的各分段時長和各分段速度值；
基于所述加速階段的各分段時長和各分段速度值，生成加速階段的速度曲線；基于所述勻速階段的時長P_△Tv_set和所述運(yùn)行速度P_Vset，生成勻速階段的速度曲線；基于所述減速階段的各分段時長和各分段速度值，生成減速階段的速度曲線；將所述加速階段的速度曲線、所述勻速階段的速度曲線、所述減速階段的速度曲線依次擬合，生成小車的運(yùn)行速度曲線，基于所述運(yùn)行速度曲線對所述小車進(jìn)行控制。
在一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，基于所述運(yùn)行距離P_Pos和所述運(yùn)行速度P_Vset，計算加速階段的時長P_△Tv_acc、勻速階段的時長P_△Tv_set、減速階段的時長P_Tv_dec的步驟，進(jìn)一步包括：
根據(jù)第一位置公式，計算加速階段的時長P_△Tv_acc、勻速階段的時長P_△Tv_set、減速階段的時長P_Tv_dec，其中，所述第一位置公式為：
P_Pos＝1/2*P_Vset*P_△Tv_acc+P_Vset*P_△Tv_set+1/2*P_Vset*P_Tv_dec。
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