[發明專利]多段速防搖控制方法、系統、介質、程序以及電子設備

在審

• 申請號: 202310188886.6
• 申請日: 2023-02-22
• 公開（公告）號: CN116513959A
• 公開（公告）日: 2023-08-01
• 發明（設計）人: 吳從軍
• 申請（專利權）人: 西門子（中國）有限公司
• 主分類號: B66C13/06
• 分類號: B66C13/06;B66C15/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種多段速防搖控制方法，其特征在于，包括以下步驟：

獲取小車的當前位置和目標位置，計算小車的運行距離P_Pos；

設定小車的運行速度P_Vset；

基于所述運行距離P_Pos和所述運行速度P_Vset，計算加速階段的時長P_△Tv_acc、勻速階段的時長P_△Tv_set、減速階段的時長P_Tv_dec；

將所述加速階段劃分為N段加速子階段，包括加速_加速子階段和加速_勻速子階段，其中所述加速_加速子階段和所述加速_勻速子階段交替設置，所述N大于等于3；基于所述加速階段的時長P_△Tv_acc和所述運行速度P_Vset，計算加速階段的各分段時長和各分段速度值；

將所述減速階段劃分為N段減速子階段，包括減速_減速子階段和減速_勻速子階段，其中減速_減速子階段和所述減速_勻速子階段交替設置，所述N大于等于3；基于所述減速階段的時長P_Tv_dec和所述運行速度P_Vset，計算減速階段的各分段時長和各分段速度值；

基于所述加速階段的各分段時長和各分段速度值，生成加速階段的速度曲線；基于所述勻速階段的時長P_△Tv_set和所述運行速度P_Vset，生成勻速階段的速度曲線；基于所述減速階段的各分段時長和各分段速度值，生成減速階段的速度曲線；將所述加速階段的速度曲線、所述勻速階段的速度曲線、所述減速階段的速度曲線依次擬合，生成小車的運行速度曲線，基于所述運行速度曲線對所述小車進行控制。

2.如權利要求1所述的多段速防搖控制方法，其特征在于，基于所述運行距離P_Pos和所述運行速度P_Vset，計算加速階段的時長P_△Tv_acc、勻速階段的時長P_△Tv_set、減速階段的時長P_Tv_dec的步驟，進一步包括：

根據第一位置公式，計算加速階段的時長P_△Tv_acc、勻速階段的時長P_△Tv_set、減速階段的時長P_Tv_dec，其中，所述第一位置公式為：

P_Pos＝1/2*P_Vset*P_△Tv_acc+P_Vset*P_△Tv_set+1/2*P_Vset*P_Tv_dec。

3.如權利要求2所述的多段速防搖控制方法，其特征在于，所述加速階段的時長P_△Tv_acc、所述勻速階段的時長P_△Tv_set、所述減速階段的時長P_Tv_dec相等，則基于所述第一位置公式，P_△Tv_acc＝P_△Tv_set＝P_Tv_dec＝P_Pos/(2*P_Vset)。

4.如權利要求3所述的多段速防搖控制方法，其特征在于，各個加速-加速子階段的加速度值相等，各個減速-減速子階段的加速度值相等。

5.如權利要求4所述的多段速防搖控制方法，其特征在于，每段加速子階段的分段時長相等，每段減速子階段的分段時長相等。

6.如權利要求5所述的多段速防搖控制方法，其特征在于，基于所述加速階段的時長P_△Tv_acc和所述運行速度P_Vset，計算加速階段的各分段時長和各分段速度值的步驟，進一步包括：

基于第二位置公式，計算加速階段的各分段時長和各分段速度值，生成加速階段的速度曲線；

其中，所述第二位置公式為：

Pos_acc＝{1/m*(1/2*Vset*ΔT1_acc)+1/m*Vset*ΔT2_acc+2/m*(1/2*Vset*ΔT3_acc)+2/m*Vset*ΔT4_acc+…+(m-1)/m*(1/2*Vset*ΔT(n-2)_acc)+(m-1)/m*Vset*ΔT(n-1)__acc+m/m*(1/2*Vset*ΔTn_acc)}

其中，Pos_acc為加速階段的總位移，ΔTi_acc為加速階段的各分段時長，n為加速子階段的數量，m為加速子階段中的加速-加速子階段的數量。