[發(fā)明專利]一種三維物體檢測方法及裝置

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202310184698.6
• 申請日: 2023-02-28
• 公開（公告）號: CN116052160A
• 公開（公告）日: 2023-05-02
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 劉莉;陳旭杰
• 申請（專利權(quán)）人: 聯(lián)想（北京）有限公司
• 主分類號: G06V20/64
• 分類號: G06V20/64;G06T7/60;G06T7/70;G06T7/80
• 代理公司: 北京派特恩知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11270
• 代理人: 韓園園;張穎玲

本申請公開了一種三維物體檢測方法及裝置，其中，所述方法包括：基于三維的第一物體在待檢測圖像中的投影框，確定所述第一物體的多個著地點(diǎn)的第一平面坐標(biāo)；基于所述第一物體的位置信息和尺寸信息建立的世界坐標(biāo)系，獲得第一世界坐標(biāo)信息，所述尺寸信息是基于所述第一物體的圖像特征獲取的；基于所述第一物體多個著地點(diǎn)的第一平面坐標(biāo)、第一世界坐標(biāo)和圖像采集裝置的內(nèi)參信息，利用坐標(biāo)轉(zhuǎn)換處理，獲取將所述第一物體的世界坐標(biāo)轉(zhuǎn)換為相機(jī)坐標(biāo)的外參信息，其中，所述外參信息用于基于所述第一世界坐標(biāo)信息獲取所述第一物體的第一相機(jī)坐標(biāo)信息。

技術(shù)領(lǐng)域

本申請實(shí)施例涉及測量技術(shù)領(lǐng)域，涉及但不限于一種三維物體檢測方法及裝置。

背景技術(shù)

單目攝像裝置由于其成本低，分辨率高，普遍架設(shè)于路側(cè)用于檢測車輛行人等，是車路協(xié)同路側(cè)不可或缺的感知手段。但是由于單目攝像裝置缺少深度信息，使用單個單目攝像裝置獲取物體的相機(jī)坐標(biāo)精度低。

發(fā)明內(nèi)容

有鑒于此，本申請實(shí)施例提供一種三維物體檢測方法、裝置、設(shè)備及存儲介質(zhì)。

本申請實(shí)施例的技術(shù)方案是這樣實(shí)現(xiàn)的：

第一方面，本申請實(shí)施例提供一種三維物體檢測方法，所述方法包括：

基于三維的第一物體在待檢測圖像中的投影框，確定所述第一物體的多個著地點(diǎn)的第一平面坐標(biāo)，其中，所述待檢測圖像是由圖像采集裝置進(jìn)行采集的；

基于所述第一物體的位置信息和尺寸信息建立的世界坐標(biāo)系，獲取第一世界坐標(biāo)信息，其中，所述第一世界坐標(biāo)信息包括所述第一物體多個著地點(diǎn)的第一世界坐標(biāo)和所述第一物體多個頂點(diǎn)的第一世界坐標(biāo)，所述尺寸信息是基于所述第一物體的圖像特征獲取的；

基于所述第一物體多個著地點(diǎn)的第一平面坐標(biāo)、第一世界坐標(biāo)和所述圖像采集裝置的內(nèi)參信息，利用坐標(biāo)轉(zhuǎn)換處理，獲取將所述第一物體的世界坐標(biāo)轉(zhuǎn)換為相機(jī)坐標(biāo)的外參信息，其中，所述外參信息用于基于所述第一世界坐標(biāo)信息獲取所述第一物體的第一相機(jī)坐標(biāo)信息。

第二方面，本申請實(shí)施例提供一種三維物體檢測裝置，所述裝置包括：

第一確定模塊，用于基于三維的第一物體在待檢測圖像中的投影框，確定所述第一物體的多個著地點(diǎn)的第一平面坐標(biāo)，其中，所述待檢測圖像是由圖像采集裝置進(jìn)行采集的；

第一獲取模塊，用于基于所述第一物體的位置信息和尺寸信息建立的世界坐標(biāo)系，獲取第一世界坐標(biāo)信息，其中，所述第一世界坐標(biāo)信息包括所述第一物體多個著地點(diǎn)的第一世界坐標(biāo)和所述第一物體多個頂點(diǎn)的第一世界坐標(biāo)，所述尺寸信息是基于所述第一物體的圖像特征獲取的；

第二獲取模塊，用于基于所述第一物體多個著地點(diǎn)的第一平面坐標(biāo)、第一世界坐標(biāo)和所述圖像采集裝置的內(nèi)參信息，利用坐標(biāo)轉(zhuǎn)換處理，獲取將所述第一物體的世界坐標(biāo)轉(zhuǎn)換為相機(jī)坐標(biāo)的外參信息，其中，所述外參信息用于基于所述第一世界坐標(biāo)信息獲取所述第一物體的第一相機(jī)坐標(biāo)信息。

第三方面，本申請實(shí)施例提供一種電子設(shè)備，包括存儲器和處理器，所述存儲器存儲有可在處理器上運(yùn)行的計算機(jī)程序，所述處理器執(zhí)行所述程序時實(shí)現(xiàn)上述方法。

第四方面，本申請實(shí)施例提供一種存儲介質(zhì)，存儲有可執(zhí)行指令，用于處理器執(zhí)行時，實(shí)現(xiàn)上述方法。