[發明專利]承載有救援網的救援無人機智能控制方法及裝置

在審

• 申請號: 202310183294.5
• 申請日: 2023-02-28
• 公開（公告）號: CN116225059A
• 公開（公告）日: 2023-06-06
• 發明（設計）人: 許姜嚴
• 申請（專利權）人: 廣東歐派克家居智能科技有限公司
• 主分類號: G05D1/10
• 分類號: G05D1/10
• 代理公司: 廣州三環專利商標代理有限公司 44202
• 代理人: 黎欣

本發明公開了一種承載有救援網的救援無人機智能控制方法及裝置，該方法包括：獲取待救援對象的位置參數，并根據其位置參數，對承載有救援網的目標無人機進行飛行控制；在進行飛行控制的過程中，確定每個目標無人機的位置參數，并以此判斷所有目標無人機是否滿足懸?？刂茥l件，若是，則對所有目標無人機進行懸?？刂疲酝ㄟ^所承載的救援網接收待救援對象，并控制所有目標無人機將待救援對象降落至目標位置?？梢?，實施本發明能夠通過無人機的自動控制近距離地利用救援裝備對待救援對象進行救援，有利于提高對無人機的控制可靠性及準確性，進而有利于提高對待救援對象的救援可靠性及有效性，降低救援沖擊力，從而有利于保障待救援對象的人身安全。

技術領域

本發明涉及智能無人機技術領域，尤其涉及一種承載有救援網的救援無人機智能控制方法及裝置。

背景技術

救援，是人們在遭遇災難或者突發事件時，獲得實施解救行動的整個過程。對待救援人員進行及時以及可靠的救援行動，能夠最大限度地減輕事故的后果，以保障待救援人員的生命財產安全。

當前，在進行與樓層建筑相關的救援行動時，救援人員常將充氣氣囊放置在樓層底下，以使得待救援人員跳至充氣氣囊時能夠對其起到緩沖保護作用。然而，隨著樓層建筑的高度增加，在高樓層的救援過程中，不僅充氣氣囊的緩沖保護作用會大大降低，并且待救援人員也難以精準地跳至充氣氣囊的保護范圍內，從而使得待救援人員的人身安全受到傷害，不利于救援行動的有效實施?？梢?，提供一種新的救援方法以保障待救援人員的人身安全尤為重要。

發明內容

本發明所要解決的技術問題在于，提供一種承載有救援網的救援無人機智能控制的方法及裝置，能夠有利于提高對無人機的控制可靠性及準確性，進而有利于提高對待救援對象的救援可靠性及有效性，降低救援沖擊力，從而有利于保障待救援對象的人身安全。

為了解決上述技術問題，本發明第一方面公開了一種承載有救援網的救援無人機智能控制方法，所述方法包括：

當需要對待救援對象進行救援時，獲取所述待救援對象的第一位置參數，并根據所述第一位置參數，對用于救援的至少一個目標無人機執行飛行控制操作；所有所述目標無人機承載有救援裝備；

在執行所述飛行控制操作的過程中，確定每個所述目標無人機的第二位置參數，并根據所有所述目標無人機的第二位置參數，判斷所有所述目標無人機是否滿足預設的懸停控制條件；

當判斷結果為是時，對所有所述目標無人機執行懸?？刂撇僮?，以在所有所述目標無人機處于懸停狀態時，通過所述救援裝備接收所述待救援對象；

在接收到所述待救援對象之后，根據預設的放置位置參數，控制所有所述目標無人機降落至目標位置，以將所述待救援對象放置在所述目標位置。

作為一種可選的實施方式，在本發明第一方面中，所有所述目標無人機所承載的救援裝備包括救援網；

以及，所述方法還包括：

在執行所述飛行控制操作的過程中，控制所有所述目標無人機對所述救援網執行拉開操作；

在對所述救援網執行拉開操作的過程中，獲取所有所述目標無人機的飛行環境參數以及所述救援網的目標參數；所述飛行環境參數包括飛行環境障礙物類型、飛行環境障礙物運動情況以及飛行環境障礙物位置參數中的至少一種，所述救援網的目標參數包括所述救援網的網孔大小參數、網孔數量參數、網拉開面面積參數以及網拉開面與飛行環境障礙物之間的相對位置情況中的至少一種；

根據所有所述目標無人機的飛行環境參數以及所述救援網的目標參數，對所有所述目標無人機執行飛行避障操作。

作為一種可選的實施方式，在本發明第一方面中，所述根據所有所述目標無人機的第二位置參數，判斷所有所述目標無人機是否滿足預設的懸停控制條件，包括：