[發明專利]承載有救援網的救援無人機智能控制方法及裝置

在審

• 申請號: 202310183294.5
• 申請日: 2023-02-28
• 公開（公告）號: CN116225059A
• 公開（公告）日: 2023-06-06
• 發明（設計）人: 許姜嚴
• 申請（專利權）人: 廣東歐派克家居智能科技有限公司
• 主分類號: G05D1/10
• 分類號: G05D1/10
• 代理公司: 廣州三環專利商標代理有限公司 44202
• 代理人: 黎欣

1.一種承載有救援網的救援無人機智能控制方法，其特征在于，所述方法包括：

當需要對待救援對象進行救援時，獲取所述待救援對象的第一位置參數，并根據所述第一位置參數，對用于救援的至少一個目標無人機執行飛行控制操作；所有所述目標無人機承載有救援裝備；

在執行所述飛行控制操作的過程中，確定每個所述目標無人機的第二位置參數，并根據所有所述目標無人機的第二位置參數，判斷所有所述目標無人機是否滿足預設的懸停控制條件；

當判斷結果為是時，對所有所述目標無人機執行懸停控制操作，以在所有所述目標無人機處于懸停狀態時，通過所述救援裝備接收所述待救援對象；

在接收到所述待救援對象之后，根據預設的放置位置參數，控制所有所述目標無人機降落至目標位置，以將所述待救援對象放置在所述目標位置。

2.根據權利要求1所述的承載有救援網的救援無人機智能控制方法，其特征在于，所有所述目標無人機所承載的救援裝備包括救援網；

以及，所述方法還包括：

在執行所述飛行控制操作的過程中，控制所有所述目標無人機對所述救援網執行拉開操作；

在對所述救援網執行拉開操作的過程中，獲取所有所述目標無人機的飛行環境參數以及所述救援網的目標參數；所述飛行環境參數包括飛行環境障礙物類型、飛行環境障礙物運動情況以及飛行環境障礙物位置參數中的至少一種，所述救援網的目標參數包括所述救援網的網孔大小參數、網孔數量參數、網拉開面面積參數以及網拉開面與飛行環境障礙物之間的相對位置情況中的至少一種；

根據所有所述目標無人機的飛行環境參數以及所述救援網的目標參數，對所有所述目標無人機執行飛行避障操作。

3.根據權利要求2所述的承載有救援網的救援無人機智能控制方法，其特征在于，所述根據所有所述目標無人機的第二位置參數，判斷所有所述目標無人機是否滿足預設的懸停控制條件，包括：

根據所有所述目標無人機的第二位置參數，確定所有所述目標無人機對所述救援網的網拉開面情況；所述網拉開面情況包括所述網拉開面面積參數、網拉開面傾斜度參數、網拉開面高度位置參數以及網拉開面水平位置參數；

根據所有所述目標無人機對所述救援網的網拉開情況，判斷所述救援網對所述待救援對象是否滿足預設的對象接收條件；

當判斷出所述救援網對所述待救援對象滿足所述對象接收條件時，確定所有所述目標無人機滿足預設的懸停控制條件。

4.根據權利要求3所述的承載有救援網的救援無人機智能控制方法，其特征在于，所述根據所有所述目標無人機對所述救援網的網拉開情況，判斷所述救援網對所述待救援對象是否滿足預設的對象接收條件，包括：

根據所述網拉開面面積參數以及所述網拉開面傾斜度參數，判斷所述救援網的網拉開面是否滿足預設的拉開面接收條件；所述拉開面接收條件包括拉開面面積參數閾值條件以及拉開面傾斜度參數閾值條件；

當判斷出所述網拉開面滿足所述拉開面接收條件時，確定所述待救援對象的救援環境參數，并根據所述救援環境參數，判斷所述待救援對象是否處于預設的突出建筑物位置；

當判斷出所述待救援對象不處于所述突出建筑物位置時，根據所述網拉開面高度位置參數、所述網拉開面水平位置參數以及所述第一位置參數，確定所述待救援對象與所述救援網的第一接收位置之間的第一距離參數；所述第一距離參數包括第一水平距離參數和/或第一垂直距離參數；

判斷所述第一距離參數是否小于等于預設的第一距離參數閾值；

當判斷出所述第一距離參數小于等于所述第一距離參數閾值時，確定所述救援網對所述待救援對象滿足預設的對象接收條件。