[發(fā)明專(zhuān)利]氣動(dòng)式掃盤(pán)自適應(yīng)調(diào)節(jié)系統(tǒng)、方法及磨損調(diào)節(jié)方法

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202310182705.9
• 申請(qǐng)日: 2023-02-24
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN116201059A
• 公開(kāi)（公告）日: 2023-06-02
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 何弢;鐘錫繼;張?chǎng)?/a>;廖文龍;趙磊;李溱
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 酷哇科技有限公司;酷哇環(huán)境技術(shù)有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): E01H1/05
• 分類(lèi)號(hào): E01H1/05;F15B21/08;F15B11/16;F15B13/06;F15B19/00
• 代理公司: 上海鍛創(chuàng)知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 31448
• 代理人: 顧繼光

本發(fā)明提供了一種氣動(dòng)式掃盤(pán)自適應(yīng)調(diào)節(jié)系統(tǒng)、方法及磨損調(diào)節(jié)方法，涉及道路清掃設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域，所述氣動(dòng)式掃盤(pán)自適應(yīng)調(diào)節(jié)系統(tǒng)包括掃盤(pán)支架、擺出限位調(diào)整機(jī)構(gòu)、掃盤(pán)擺動(dòng)臂、升降氣缸位移傳感器、掃盤(pán)升降氣缸、掃盤(pán)電機(jī)、掃盤(pán)、掃盤(pán)升降支架、掃盤(pán)擺動(dòng)氣缸、擺動(dòng)氣缸位移傳感器和氣路控制模塊；所述氣動(dòng)式掃盤(pán)自適應(yīng)調(diào)節(jié)方法包括任意位置定位和自保持調(diào)節(jié)以及掃盤(pán)接地力自適應(yīng)調(diào)節(jié)，本方法基于自適應(yīng)調(diào)節(jié)系統(tǒng)保證吸嘴與掃盤(pán)有合適的重合度。本發(fā)明能夠提升清掃效果，提高清掃效率，避免漏掃。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及道路清掃設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域，具體地，涉及一種氣動(dòng)式掃盤(pán)自適應(yīng)調(diào)節(jié)系統(tǒng)、方法及磨損調(diào)節(jié)方法。

背景技術(shù)

目前市面上的清掃車(chē)掃盤(pán)的驅(qū)動(dòng)控制主要有三種方式：液壓油缸驅(qū)動(dòng)、電動(dòng)推桿驅(qū)動(dòng)以及氣缸驅(qū)動(dòng)。這三種方式都能實(shí)現(xiàn)掃盤(pán)的升降和展收控制。隨著掃盤(pán)逐漸磨損，掃盤(pán)接地力雖然可以采用多種方式來(lái)實(shí)現(xiàn)，但是由于掃盤(pán)磨損，掃盤(pán)直徑變小，掃盤(pán)與吸嘴的重合度不斷下降，會(huì)出現(xiàn)漏掃現(xiàn)象。采用液壓油缸驅(qū)動(dòng)或者電推桿驅(qū)動(dòng)的掃盤(pán)，可以通過(guò)控制液壓油缸或者電推桿的行程來(lái)調(diào)節(jié)清掃寬度，從而保證重合度，但采用液壓油缸或者電推桿的驅(qū)動(dòng)方式，其結(jié)構(gòu)偏硬，被動(dòng)避障性能不如氣缸方案，且需加裝其他裝置來(lái)實(shí)現(xiàn)避障功能，結(jié)構(gòu)較復(fù)雜。氣缸內(nèi)壓縮空氣具有較強(qiáng)的壓縮性，被動(dòng)避障性能好，且避障后能自動(dòng)回位，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，但是目前市面上的方案無(wú)法實(shí)現(xiàn)氣缸在任意位置的停留，也就無(wú)法實(shí)時(shí)對(duì)清掃寬度的調(diào)整，只能通過(guò)設(shè)置機(jī)械限位裝置來(lái)限制氣缸的行程來(lái)調(diào)節(jié)清掃寬度，不能實(shí)時(shí)調(diào)節(jié)，智能程度低。

現(xiàn)有技術(shù)一般集中于對(duì)掃盤(pán)接地力自適應(yīng)的控制方式，以避免接地力過(guò)大時(shí)對(duì)掃盤(pán)造成磨損過(guò)快或接地力過(guò)小時(shí)清掃效果差；現(xiàn)有的清掃水平調(diào)節(jié)控制系統(tǒng)，實(shí)時(shí)根據(jù)抵靠路沿更改掃盤(pán)路徑變化，確保避免清掃區(qū)域的遺漏，整體缺乏對(duì)掃盤(pán)與吸嘴重合度的自動(dòng)調(diào)整裝置；關(guān)于對(duì)于掃盤(pán)磨損的調(diào)節(jié)方法主要是通過(guò)檢測(cè)單元獲取用于判斷掃毛磨損程度的檢測(cè)數(shù)據(jù)，通過(guò)控制系統(tǒng)基于檢測(cè)數(shù)據(jù)進(jìn)行分析以判斷掃毛的磨損程度，并根據(jù)不同的磨損程度控制掃盤(pán)調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)的工作狀態(tài)，但掃毛磨損程度不一，常用激光雷達(dá)的點(diǎn)云數(shù)據(jù)均值區(qū)間判斷方法與攝像頭投影等易受天氣、環(huán)境光線(xiàn)等因素影響，且無(wú)法自適應(yīng)與吸嘴重合度的調(diào)節(jié)。

公開(kāi)號(hào)為CN111025948A的發(fā)明專(zhuān)利，公開(kāi)了一種掃路車(chē)掃盤(pán)裝置智能擺動(dòng)控制方法及其系統(tǒng)，通過(guò)在掃盤(pán)裝置自身上增加若干到位感應(yīng)接近開(kāi)關(guān)，對(duì)掃盤(pán)裝置實(shí)際工作時(shí)的到位情況進(jìn)行感應(yīng)。該專(zhuān)利通過(guò)檢測(cè)開(kāi)關(guān)獲取掃盤(pán)展收到位的時(shí)間，并與期望時(shí)間進(jìn)行比對(duì)，再輸出控制電流給比例閥，對(duì)液壓系統(tǒng)管路的流量以及液壓壓力進(jìn)行控制。其缺陷有：

1)到位信號(hào)可以直接通過(guò)檢測(cè)開(kāi)關(guān)來(lái)保證，運(yùn)動(dòng)速度可以由比例閥來(lái)進(jìn)行調(diào)節(jié)，而通過(guò)對(duì)展收時(shí)間的檢測(cè)，過(guò)程復(fù)雜；

2)獲取的展收時(shí)間只能作為本次運(yùn)動(dòng)與期望值的對(duì)比，在下一次動(dòng)作時(shí)來(lái)進(jìn)行調(diào)節(jié)，并不能在本次油缸運(yùn)動(dòng)的時(shí)候來(lái)進(jìn)行調(diào)整，不能進(jìn)行實(shí)時(shí)調(diào)節(jié)；

3)方案沒(méi)有對(duì)擺出掃盤(pán)與吸嘴的重合度進(jìn)行控制；

4)由于采用液壓油缸來(lái)控制掃盤(pán)，需要額外的避障機(jī)構(gòu)。

公開(kāi)號(hào)為CN208981243U的實(shí)用新型專(zhuān)利，公開(kāi)了一種清掃車(chē)氣動(dòng)方式控制掃刷自適應(yīng)調(diào)節(jié)裝置，包括掃盤(pán)總成、控制裝置、用于控制所述掃盤(pán)總成升降的升降機(jī)構(gòu)，所述升降機(jī)構(gòu)一端鉸接車(chē)架，所述升降機(jī)構(gòu)另一端鉸接掃盤(pán)總成，所述升降機(jī)構(gòu)通過(guò)氣路管道連接所述控制裝置。其缺陷有：

1)工作時(shí)，調(diào)壓閥Ⅰ和調(diào)壓閥Ⅱ需要調(diào)定合適值，不能實(shí)現(xiàn)任意位置的定位和自保持；

2)壓力急劇升高時(shí)，缺少為保護(hù)氣缸和管路不被損壞的安全閥，來(lái)限制最高壓力，使氣缸能夠溢流泄壓，缺少安全性；

3)方案為未涉及掃盤(pán)擺出和收回的幅度自適應(yīng)調(diào)節(jié)，自適應(yīng)調(diào)節(jié)方案單一。