[發明專利]氣動式掃盤自適應調節系統、方法及磨損調節方法

在審

• 申請號: 202310182705.9
• 申請日: 2023-02-24
• 公開（公告）號: CN116201059A
• 公開（公告）日: 2023-06-02
• 發明（設計）人: 何弢;鐘錫繼;張鑫;廖文龍;趙磊;李溱
• 申請（專利權）人: 酷哇科技有限公司;酷哇環境技術有限公司
• 主分類號: E01H1/05
• 分類號: E01H1/05;F15B21/08;F15B11/16;F15B13/06;F15B19/00
• 代理公司: 上海鍛創知識產權代理有限公司 31448
• 代理人: 顧繼光

1.一種氣動式掃盤自適應調節系統，其特征在于，包括左右兩側掃盤，每側掃盤包括：掃盤支架(1)、擺出限位調整機構(2)、掃盤擺動臂(3)、升降氣缸位移傳感器(4)、掃盤升降氣缸(5)、掃盤電機(6)、掃盤(7)、掃盤升降支架(8)、掃盤擺動氣缸(9)、擺動氣缸位移傳感器(10)和氣路控制模塊；

所述掃盤支架(1)固定于底盤大梁上，掃盤擺動氣缸(9)動作控制掃盤擺動臂(3)帶動掃盤升降支架(8)、掃盤升降氣缸(5)、掃盤電機(6)、掃盤(7)一起擺動，實現掃盤的擺出和收回；

所述掃盤升降氣缸(5)一端固定在掃盤擺動臂(3)上，另一端與掃盤升降支架(8)連接，掃盤升降氣缸(5)動作控制掃盤升降支架(8)帶動掃盤電機(6)、掃盤(7)一起升降；

所述氣缸位移傳感器(4)安裝在掃盤升降氣缸(5)上，用于獲取掃盤升降氣缸的位移；

所述氣缸位移傳感器(10)安裝在掃盤擺動氣缸(9)上，用于獲取掃盤擺出氣缸的位移。

2.根據權利要求1所述的氣動式掃盤自適應調節系統，其特征在于，所述升降氣缸位移傳感器(4)和擺動氣缸位移傳感器(10)為采用感應氣缸活塞桿上磁環位置的傳感器，采用拉線式位移傳感器、內置式位移傳感器或磁柵式位移傳感器。

3.根據權利要求1所述的氣動式掃盤自適應調節系統，其特征在于，所述氣路控制模塊包括：降氣缸位移傳感器(4)、掃盤升降氣缸(5)、掃盤擺動氣缸(9)、擺動氣缸位移傳感器(10)、儲氣罐(11)、氣源處理兩聯件(12)、二位五通電磁閥(13)、調壓閥(14)、排氣節流閥(15)、安全閥(16)、誘導式氣控單向閥(17)和三位五通電磁閥(18)；

其中，儲氣罐(11)為掃盤動作提供氣源，氣源處理兩聯件(12)輸出經調節穩壓的氣流給控制閥；所述二位五通電磁閥(13)控制掃盤升降氣缸(5)的大腔，大腔回路的調壓閥(14)調節進入掃盤擺動氣缸(9)的氣壓，排氣節流閥(15)調節氣缸伸縮時的速度，安全閥(16)限制大腔的最高壓力；氣控單向閥(17)和三位五通電磁閥(18)安裝在掃盤擺動氣缸(9)的大腔和小腔回路中。

4.根據權利要求1所述的氣動式掃盤自適應調節系統，其特征在于，左右兩側掃盤展均包括掃盤升降氣缸(5)、掃盤擺動氣缸(9)，左右兩側掃盤獨立展收控制。

5.一種氣動式掃盤自適應調節方法，基于權利要求1-4中任意一項所述的氣動式掃盤自適應調節系統，其特征在于，包括：任意位置定位和自保持調節，以及掃盤接地力自適應調節；

所述任意位置定位和自保持調節：在掃盤擺動氣缸(9)的大腔和小腔回路中分別裝有誘導式氣控單向閥(17)；

當三位五通電磁閥(18)處于右位時，掃盤擺動氣缸(9)從大腔進氣，小腔回路的誘導式氣控單向閥被打開，小腔開始排氣；

當三位五通電磁閥(18)處于中位時，掃盤擺動氣缸(9)兩個腔體都不進氣，兩個誘導式氣控單向閥(17)均關閉，掃盤擺動氣缸(9)大腔和小腔氣體封鎖在封閉空間內，此時掃盤擺動氣缸(9)就在該位置停止；

所述掃盤接地力自適應調節：由掃盤升降氣缸(5)兩側的壓力差進行調節；

掃盤升降氣缸(5)大腔通過二位五通電磁閥(13)進行控制，進入掃盤升降氣缸(5)大腔的壓力由調壓閥(14)進行調節；二位五通電磁閥(13)失電時，掃盤上升；二位五通電磁閥(13)得電時，掃盤下降。

6.根據權利要求5所述的氣動式掃盤自適應調節方法，其特征在于，所述任意位置定位和自保持調節包括：當碰到障礙物時，外力會使得掃盤擺動氣缸(9)往內擺進行避障動作，此時大腔的壓力升高，在大腔體內增加安全閥(16)限制最高壓力，使氣缸能夠溢流泄壓。

7.根據權利要求5所述的氣動式掃盤自適應調節方法，其特征在于，所述掃盤接地力自適應調節包括：在下降工作位置狀態時，掃盤總成的重力、地面的支反力以及升降氣缸(5)的拉力平衡。