[發明專利]一種路線創建方法、裝置、電子設備及車輛

在審

• 申請號: 202310181585.0
• 申請日: 2023-02-28
• 公開（公告）號: CN116045993A
• 公開（公告）日: 2023-05-02
• 發明（設計）人: 張正源;楊幸鑫;許林
• 申請（專利權）人: 成都賽力斯科技有限公司
• 主分類號: G01C21/28
• 分類號: G01C21/28;G01C21/32;G01C21/00
• 代理公司: 北京匯思誠業知識產權代理有限公司 11444
• 代理人: 邵飛

1.一種路線創建方法，其特征在于，應用于車輛，所述方法包括：

若車輛駛入未收錄路線，獲取所述車輛的行駛信息，所述未收錄路線為未被導航地圖收錄的路線；

若所述車輛駛出所述未收錄路線，將所述行駛信息映射成第一收錄路線；

存儲所述第一收錄路線。

2.根據權利要求1所述方法，其特征在于，所述行駛信息包括周期性采集的所述車輛的瞬時行駛速度、所述車輛的瞬時轉向角度、所述車輛的瞬時車頭仰角以及所述車輛的經緯度，若所述車輛駛出所述未收錄路線，將所述行駛信息映射成第一收錄路線包括：

基于所述車輛每個周期起始時的所述瞬時行駛速度與每個周期終止時的所述瞬時行駛速度，計算出每個周期的平均行駛速度；

基于所述車輛每個周期起始時的所述瞬時轉向角度與每個周期終止時的所述瞬時轉向角度，計算出每個周期的第一平均轉向角度；

基于所述車輛每個周期起始時的瞬時車頭仰角與每個周期終止時的車頭仰角，計算出每個周期的平均車頭仰角；

基于每個周期的所述平均行駛速度，計算出所述車輛每個周期的第一行駛里程；

基于每個周期的所述第一行駛里程、所述第一平均轉向角度、所述平均車頭仰角，生成每個周期的所述車輛的第一行駛位移；

將所述第一行駛位移映射至同一周期起始時的經緯度與終止時的經緯度之間，生成所述第一收錄路線。

3.根據權利要求2所述方法，其特征在于，在基于每個周期的所述第一行駛里程、所述第一平均轉向角度、所述平均車頭仰角，生成每個周期的所述車輛的第一行駛位移之后，還包括：

計算第i個周期對應的所述第一平均轉向角度與第i-1個周期對應的所述第一平均轉向角度之間的第一角度差值；

若所述第一角度差值在第一設定閾值范圍內，且所述第i個周期對應的所述平均車頭仰角與所述第i-1個周期對應的所述平均車頭仰角均在第二設定閾值范圍內，將所述第i個周期對應的所述第一行駛里程與所述第i-1個周期對應的所述第一行駛里程進行求和，獲得第二行駛里程；

基于所述第二行駛里程、所述第i-1個周期對應的所述第一平均轉向角度、所述第i-1個周期對應的所述平均車頭仰角，生成所述第i-1個周期與所述第i個周期共同對應的第二行駛位移；

將所述第一行駛位移映射至同一周期起始時的經緯度與終止時的經緯度之間，生成所述第一收錄路線，包括：

將所述第二行駛位移映射至所述第i-1個周期起始時的經緯度與第i個周期終止時的經緯度之間，生成所述第一收錄路線。

4.根據權利要求2所述方法，其特征在于，在基于每個周期的所述第一行駛里程、所述第一平均轉向角度、所述平均車頭仰角，生成每個周期的所述車輛的第一行駛位移之后，還包括：

計算第i個周期對應的所述第一平均轉向角度與第i-1個周期對應的所述第一平均轉向角度之間的第二角度差值，以及第i+1個周期對應的所述第一平均轉向角度與所述第i個周期對應的所述第一平均轉向角度之間的第三角度差值；

若所述第i-1個周期對應的第一平均轉向角度、所述第i個周期對應的第一平均轉向角度以及所述第i+1個周期對應的第一平均轉向角度第i-1個周期對應的第一平均轉向角度均在第三設定閾值范圍內、所述第二角度差值與所述第三角度差值之和小于第四設定閾值，且所述第i-1個周期對應的所述平均車頭仰角、所述第i個周期對應的所述平均車頭仰角與所述i+1個周期對應的所述平均車頭仰角均在第五設定閾值范圍內，將所述第i+1個周期對應的所述第一行駛里程、所述第i個周期對應的所述第一行駛里程與所述第i-1個周期對應的所述第一行駛里程進行求和，獲得第三行駛里程，將所述第i-1個周期對應的所述第一平均轉向角度、所述第二角度差值、所述第三角度差值進行求和，獲得第二平均轉向角度；

基于所述第三行駛里程、所述第二平均轉向角度以及第i-1個周期對應的所述平均車頭仰角，生成所述第i-1個周期、所述第i個周期以及所述第i+1個周期共同對應的第三行駛位移；

將所述第一行駛位移映射至同一周期起始時的經緯度與終止時的經緯度之間，生成所述第一收錄路線，包括：

將所述第三行駛位移映射至所述第i-1個周期起始時的經緯度與第i+1個周期終止時的經緯度之間，生成所述第一收錄路線。