[發(fā)明專利]目標(biāo)檢測模型訓(xùn)練方法、裝置、設(shè)備和介質(zhì)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202310177285.5
• 申請日: 2023-02-23
• 公開（公告）號: CN116229210B
• 公開（公告）日: 2023-10-24
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 單佳煒;張正杰;沈羅豐
• 申請（專利權(quán)）人: 南通探維光電科技有限公司
• 主分類號: G06V10/774
• 分類號: G06V10/774;G06V10/82;G06V10/764;G06N3/082
• 代理公司: 北京開陽星知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11710
• 代理人: 祝樂芳

本公開涉及人工智能技術(shù)領(lǐng)域，提供了一種目標(biāo)檢測模型訓(xùn)練方法，包括：根據(jù)預(yù)設(shè)時(shí)長內(nèi)的具有時(shí)間序列的所有初始點(diǎn)云數(shù)據(jù)、以及每幀初始點(diǎn)云數(shù)據(jù)對應(yīng)的標(biāo)簽數(shù)據(jù)，確定第一訓(xùn)練集；對第一訓(xùn)練集中包括的多幀目標(biāo)稀疏點(diǎn)云數(shù)據(jù)中分別對應(yīng)的至少一個(gè)目標(biāo)對象的點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行增強(qiáng)處理，得到每幀目標(biāo)稀疏點(diǎn)云數(shù)據(jù)對應(yīng)的稠密點(diǎn)云數(shù)據(jù)；根據(jù)多幀稠密點(diǎn)云數(shù)據(jù)、多幀初始點(diǎn)云數(shù)據(jù)、以及所有標(biāo)簽數(shù)據(jù)，確定第二訓(xùn)練集；利用第二訓(xùn)練集，對教師模型進(jìn)行訓(xùn)練，得到訓(xùn)練好的目標(biāo)教師模型；利用目標(biāo)教師模型、第一訓(xùn)練集以及第二訓(xùn)練集，通過知識蒸餾方法，對學(xué)生模型進(jìn)行訓(xùn)練，直至學(xué)生模型收斂，得到目標(biāo)學(xué)生模型。采用該方式提高了目標(biāo)檢測的準(zhǔn)確性。

技術(shù)領(lǐng)域

本公開涉及人工智能技術(shù)領(lǐng)域，特別是涉及一種目標(biāo)檢測模型訓(xùn)練方法、裝置、設(shè)備和介質(zhì)。

背景技術(shù)

由于激光雷達(dá)對環(huán)境光具有不敏感的特性、以及通過激光雷達(dá)能夠較好的捕捉物體三維空間結(jié)構(gòu)，因此通過激光雷達(dá)能夠更準(zhǔn)確的探測外界環(huán)境，基于此，根據(jù)激光雷達(dá)獲取的激光點(diǎn)云數(shù)據(jù)被廣泛的應(yīng)用在目標(biāo)檢測中。

然而，通過激光雷達(dá)獲取激光點(diǎn)云數(shù)據(jù)時(shí)，根據(jù)激光雷達(dá)的測距距離可知，激光點(diǎn)云數(shù)據(jù)的密度與被探測目標(biāo)對象的距離密切相關(guān)，具體的，當(dāng)被探測目標(biāo)對象的距離越大時(shí)，目標(biāo)對象對應(yīng)的激光點(diǎn)云數(shù)據(jù)越稀疏，且存在目標(biāo)對象被遮擋的可能性，從而導(dǎo)致無法利用目標(biāo)對象對應(yīng)的激光點(diǎn)云數(shù)據(jù)確定目標(biāo)對象的特征，以此降低了基于激光點(diǎn)云數(shù)據(jù)的目標(biāo)檢測的準(zhǔn)確性。

發(fā)明內(nèi)容

基于此，有必要針對上述技術(shù)問題，提供了一種目標(biāo)檢測模型訓(xùn)練方法、裝置、設(shè)備和介質(zhì)。

第一方面，本公開實(shí)施例提供了一種目標(biāo)檢測模型訓(xùn)練方法，所述方法包括：

根據(jù)預(yù)設(shè)時(shí)長內(nèi)的具有時(shí)間序列的所有初始點(diǎn)云數(shù)據(jù)、以及每幀所述初始點(diǎn)云數(shù)據(jù)對應(yīng)的標(biāo)簽數(shù)據(jù)，確定第一訓(xùn)練集，其中，所述標(biāo)簽數(shù)據(jù)是根據(jù)目標(biāo)對象的標(biāo)注信息確定的；

對第一訓(xùn)練集中包括的多幀目標(biāo)稀疏點(diǎn)云數(shù)據(jù)中分別對應(yīng)的至少一個(gè)所述目標(biāo)對象的點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行增強(qiáng)處理，得到每幀所述目標(biāo)稀疏點(diǎn)云數(shù)據(jù)對應(yīng)的稠密點(diǎn)云數(shù)據(jù)，其中，所述目標(biāo)稀疏點(diǎn)云數(shù)據(jù)是根據(jù)目標(biāo)對象對應(yīng)的點(diǎn)云數(shù)據(jù)量在第一訓(xùn)練集中包括的所有初始點(diǎn)云數(shù)據(jù)中確定的；

根據(jù)多幀所述稠密點(diǎn)云數(shù)據(jù)、多幀所述初始點(diǎn)云數(shù)據(jù)、以及所有標(biāo)簽數(shù)據(jù)，確定第二訓(xùn)練集，其中，多幀所述初始點(diǎn)云數(shù)據(jù)為所述第一訓(xùn)練集中除多幀目標(biāo)稀疏點(diǎn)云數(shù)據(jù)的其他所述初始點(diǎn)云數(shù)據(jù)；

利用所述第二訓(xùn)練集，對教師模型進(jìn)行訓(xùn)練，得到訓(xùn)練好的目標(biāo)教師模型；

利用所述目標(biāo)教師模型、第一訓(xùn)練集以及所述第二訓(xùn)練集，通過知識蒸餾方法，對學(xué)生模型進(jìn)行訓(xùn)練，直至學(xué)生模型收斂，得到目標(biāo)學(xué)生模型。

在一個(gè)實(shí)施例中，所述對第一訓(xùn)練集中包括的多幀目標(biāo)稀疏點(diǎn)云數(shù)據(jù)中分別對應(yīng)的至少一個(gè)目標(biāo)對象的點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行增強(qiáng)處理，得到每幀所述目標(biāo)稀疏點(diǎn)云數(shù)據(jù)對應(yīng)的稠密點(diǎn)云數(shù)據(jù)之前，還包括：

確定所述每幀所述初始點(diǎn)云數(shù)據(jù)中的各所述目標(biāo)對象對應(yīng)的點(diǎn)云數(shù)據(jù)量；

根據(jù)所述點(diǎn)云數(shù)據(jù)量以及預(yù)設(shè)閾值，在所述第一訓(xùn)練集中確定多幀所述目標(biāo)稀疏點(diǎn)云數(shù)據(jù)。

在一個(gè)實(shí)施例中，所述對第一訓(xùn)練集中包括的多幀目標(biāo)稀疏點(diǎn)云數(shù)據(jù)中分別對應(yīng)的至少一個(gè)所述目標(biāo)對象的點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行增強(qiáng)處理，得到每幀所述目標(biāo)稀疏點(diǎn)云數(shù)據(jù)對應(yīng)的稠密點(diǎn)云數(shù)據(jù)，包括：

根據(jù)多幀所述目標(biāo)稀疏點(diǎn)云數(shù)據(jù)中分別對應(yīng)的各所述目標(biāo)對象的點(diǎn)云數(shù)據(jù)，確定各所述目標(biāo)對象對應(yīng)的參考稠密點(diǎn)云數(shù)據(jù)；

根據(jù)所述參考稠密點(diǎn)云數(shù)據(jù)，對每幀所述目標(biāo)稀疏點(diǎn)云數(shù)據(jù)中的各所述目標(biāo)對象的點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行增強(qiáng)處理，得到每幀所述目標(biāo)稀疏點(diǎn)云數(shù)據(jù)對應(yīng)的稠密點(diǎn)云數(shù)據(jù)。