[發(fā)明專利]目標(biāo)檢測(cè)模型訓(xùn)練方法、裝置、設(shè)備和介質(zhì)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202310177285.5
• 申請(qǐng)日: 2023-02-23
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN116229210B
• 公開(kāi)（公告）日: 2023-10-24
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 單佳煒;張正杰;沈羅豐
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 南通探維光電科技有限公司
• 主分類號(hào): G06V10/774
• 分類號(hào): G06V10/774;G06V10/82;G06V10/764;G06N3/082
• 代理公司: 北京開(kāi)陽(yáng)星知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11710
• 代理人: 祝樂(lè)芳

1.一種目標(biāo)檢測(cè)模型訓(xùn)練方法，其特征在于，包括：

根據(jù)預(yù)設(shè)時(shí)長(zhǎng)內(nèi)的具有時(shí)間序列的所有初始點(diǎn)云數(shù)據(jù)、以及每幀所述初始點(diǎn)云數(shù)據(jù)對(duì)應(yīng)的標(biāo)簽數(shù)據(jù)，確定第一訓(xùn)練集，其中，所述標(biāo)簽數(shù)據(jù)是根據(jù)目標(biāo)對(duì)象的標(biāo)注信息確定的；

對(duì)第一訓(xùn)練集中包括的多幀目標(biāo)稀疏點(diǎn)云數(shù)據(jù)中分別對(duì)應(yīng)的至少一個(gè)所述目標(biāo)對(duì)象的點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行增強(qiáng)處理，得到每幀所述目標(biāo)稀疏點(diǎn)云數(shù)據(jù)對(duì)應(yīng)的稠密點(diǎn)云數(shù)據(jù)，其中，所述目標(biāo)稀疏點(diǎn)云數(shù)據(jù)是根據(jù)目標(biāo)對(duì)象對(duì)應(yīng)的點(diǎn)云數(shù)據(jù)量在第一訓(xùn)練集中包括的所有初始點(diǎn)云數(shù)據(jù)中確定的；

根據(jù)多幀所述稠密點(diǎn)云數(shù)據(jù)、多幀所述初始點(diǎn)云數(shù)據(jù)、以及所有標(biāo)簽數(shù)據(jù)，確定第二訓(xùn)練集，其中，多幀所述初始點(diǎn)云數(shù)據(jù)為所述第一訓(xùn)練集中除多幀目標(biāo)稀疏點(diǎn)云數(shù)據(jù)的其他所述初始點(diǎn)云數(shù)據(jù)；

利用所述第二訓(xùn)練集，對(duì)教師模型進(jìn)行訓(xùn)練，得到訓(xùn)練好的目標(biāo)教師模型；

利用所述目標(biāo)教師模型、第一訓(xùn)練集以及所述第二訓(xùn)練集，通過(guò)知識(shí)蒸餾方法，對(duì)學(xué)生模型進(jìn)行訓(xùn)練，直至學(xué)生模型收斂，得到目標(biāo)學(xué)生模型。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述對(duì)第一訓(xùn)練集中包括的多幀目標(biāo)稀疏點(diǎn)云數(shù)據(jù)中分別對(duì)應(yīng)的至少一個(gè)目標(biāo)對(duì)象的點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行增強(qiáng)處理，得到每幀所述目標(biāo)稀疏點(diǎn)云數(shù)據(jù)對(duì)應(yīng)的稠密點(diǎn)云數(shù)據(jù)之前，還包括：

確定所述每幀所述初始點(diǎn)云數(shù)據(jù)中的各所述目標(biāo)對(duì)象對(duì)應(yīng)的點(diǎn)云數(shù)據(jù)量；

根據(jù)所述點(diǎn)云數(shù)據(jù)量以及預(yù)設(shè)閾值，在所述第一訓(xùn)練集中確定多幀所述目標(biāo)稀疏點(diǎn)云數(shù)據(jù)。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述對(duì)第一訓(xùn)練集中包括的多幀目標(biāo)稀疏點(diǎn)云數(shù)據(jù)中分別對(duì)應(yīng)的至少一個(gè)所述目標(biāo)對(duì)象的點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行增強(qiáng)處理，得到每幀所述目標(biāo)稀疏點(diǎn)云數(shù)據(jù)對(duì)應(yīng)的稠密點(diǎn)云數(shù)據(jù)，包括：

根據(jù)多幀所述目標(biāo)稀疏點(diǎn)云數(shù)據(jù)中分別對(duì)應(yīng)的各所述目標(biāo)對(duì)象的點(diǎn)云數(shù)據(jù)，確定各所述目標(biāo)對(duì)象對(duì)應(yīng)的參考稠密點(diǎn)云數(shù)據(jù)；

根據(jù)所述參考稠密點(diǎn)云數(shù)據(jù)，對(duì)每幀所述目標(biāo)稀疏點(diǎn)云數(shù)據(jù)中的各所述目標(biāo)對(duì)象的點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行增強(qiáng)處理，得到每幀所述目標(biāo)稀疏點(diǎn)云數(shù)據(jù)對(duì)應(yīng)的稠密點(diǎn)云數(shù)據(jù)。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)多幀所述目標(biāo)稀疏點(diǎn)云數(shù)據(jù)中分別對(duì)應(yīng)的各所述目標(biāo)對(duì)象的點(diǎn)云數(shù)據(jù)，確定各所述目標(biāo)對(duì)象對(duì)應(yīng)的參考稠密點(diǎn)云數(shù)據(jù)，包括：

將每幀所述目標(biāo)稀疏點(diǎn)云數(shù)據(jù)中的各所述目標(biāo)對(duì)象的點(diǎn)云數(shù)據(jù)映射至同一雷達(dá)坐標(biāo)系中，并根據(jù)預(yù)設(shè)姿態(tài)，調(diào)整各所述目標(biāo)對(duì)象的點(diǎn)云數(shù)據(jù)；

將調(diào)整后的多幀所述目標(biāo)稀疏點(diǎn)云數(shù)據(jù)中的各所述目標(biāo)對(duì)象的點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行組合，得到各所述目標(biāo)對(duì)象對(duì)應(yīng)的參考稠密點(diǎn)云數(shù)據(jù)。

5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述參考稠密點(diǎn)云數(shù)據(jù)，對(duì)每幀所述目標(biāo)稀疏點(diǎn)云數(shù)據(jù)中的各所述目標(biāo)對(duì)象的點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行增強(qiáng)處理，得到每幀所述目標(biāo)稀疏點(diǎn)云數(shù)據(jù)對(duì)應(yīng)的稠密點(diǎn)云數(shù)據(jù)，包括：

確定每幀所述目標(biāo)稀疏點(diǎn)云數(shù)據(jù)中的各所述目標(biāo)對(duì)象的位姿信息；

基于所述位姿信息，將各所述目標(biāo)對(duì)象對(duì)應(yīng)的參考稠密點(diǎn)云數(shù)據(jù)與各所述目標(biāo)對(duì)象的點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行組合，得到每幀所述目標(biāo)稀疏點(diǎn)云數(shù)據(jù)對(duì)應(yīng)的稠密點(diǎn)云數(shù)據(jù)。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述利用所述目標(biāo)教師模型、第一訓(xùn)練集以及所述第二訓(xùn)練集，通過(guò)知識(shí)蒸餾方法，對(duì)學(xué)生模型進(jìn)行訓(xùn)練，直至學(xué)生模型收斂，得到目標(biāo)學(xué)生模型，包括：

將所述稠密點(diǎn)云數(shù)據(jù)輸入至所述目標(biāo)教師模型，得到第一特征圖、第一回歸結(jié)果以及第一分類結(jié)果；

將所述初始點(diǎn)云數(shù)據(jù)輸入至所述學(xué)生模型，得到第二特征圖、第二回歸結(jié)果以及第二分類結(jié)果，其中，所述初始點(diǎn)云數(shù)據(jù)是根據(jù)所述第一訓(xùn)練集得到的；

根據(jù)所述第一特征圖、第一回歸結(jié)果、第一分類結(jié)果、第二特征圖、第二回歸結(jié)果以及第二分類結(jié)果，對(duì)學(xué)生模型進(jìn)行訓(xùn)練，直至學(xué)生模型收斂，得到目標(biāo)學(xué)生模型。