[發明專利]一種雷達航跡預測方法、裝置、設備及介質

在審

• 申請號: 202310165063.1
• 申請日: 2023-02-24
• 公開（公告）號: CN116338615A
• 公開（公告）日: 2023-06-27
• 發明（設計）人: 徐好;吳琳擁;李春林;許剛
• 申請（專利權）人: 四川九洲防控科技有限責任公司
• 主分類號: G01S7/41
• 分類號: G01S7/41;G01S13/66
• 代理公司: 北京聿宏知識產權代理有限公司 11372
• 代理人: 鄭哲琦;吳昊

本發明涉及雷達檢測技術，揭露了雷達航跡預測方法、裝置、電子設備以及存儲介質，所述方法包括：獲取上報點跡，對所述上報點跡進行數據篩選，得到目標點跡；對所述目標點跡進行濾波閾值判斷，根據判斷結果進行濾波更新，得到更新航跡；根據預設的關聯閾值進行關聯判斷，確定關聯點跡，根據所述目標點跡計算候選回波；根據所述候選回波的結果、所述更新航跡以及所述關聯點跡生成航跡跟蹤矩陣，并根據預設的周期對所述航跡跟蹤矩陣進行合并跟蹤，得到目標航跡。本發明可以有效避免小微目標穿越復雜環境以及機動飛行時候的掉批、換批情況，進而提高雷達航跡探測性能以及質量。

技術領域

本發明涉及雷達檢測技術領域，尤其涉及一種雷達航跡預測方法、裝置、電子設備及計算機可讀存儲介質。

背景技術

在低空小微目標的探測中，容易受到地雜波、環境雜波的干擾，目標的檢測信噪比會大大衰減，導致目標檢測困難。同時，低空小微目標例如旋翼無人機、固定翼無人機等，都具有機動飛行能力強，飛行狀態多變、反射截面積小等特點，脈沖多普勒雷達在工作中受到環境雜波干擾時候，為了實現對低空小微目標的檢測和穩定跟蹤，需要同時考慮檢測門限的自動降低，目標切向飛行、穿越復雜環境飛行的航跡預測或判斷，以保證航跡能夠接續成功，進而提升雷達探測能力和航跡質量。但降低檢測門限等方式會導致航跡中的虛假點跡多；如果選擇采用最近鄰域等方式，容易出現航跡關聯錯誤，進而導致目標穩定跟蹤失敗；當目標機動飛行時候，切向飛行狀態下多普勒速度接近零，目標無法被檢測，導致航跡斷批。

對于多普勒探測雷達，當雷達進行低空探測時，存在無法有效避免小微目標穿越復雜環境以及機動飛行時候的掉批、換批情況，進而降低雷達航跡探測性能以及質量的問題。

發明內容

針對上述問題，本發明的實施例提供了一種雷達航跡預測方法、裝置、電子設備及計算機可讀存儲介質。

第一方面，本發明實施例提供了一種雷達航跡預測方法，包括：

獲取上報點跡，對所述上報點跡進行數據篩選，得到目標點跡；

對所述目標點跡進行濾波閾值判斷，根據判斷結果進行濾波更新，得到更新航跡；

根據預設的關聯閾值進行關聯判斷，確定關聯點跡，根據所述目標點跡計算候選回波；

根據所述候選回波的結果、所述更新航跡以及所述關聯點跡生成航跡跟蹤矩陣，并根據預設的周期對所述航跡跟蹤矩陣進行合并跟蹤，得到目標航跡。

根據本發明的實施例，所述對所述上報點跡進行數據篩選，得到目標點跡，包括：

對所述上報點跡進行幀內凝聚以及幀間凝聚，得到凝聚點跡；

對所述凝聚點跡進行虛假點跡剔除，得到目標點跡。

根據本發明的實施例，所述對所述上報點跡進行幀內凝聚以及幀間凝聚，得到凝聚點跡，包括：

根據所述上報點跡的幀號以及所述上報點跡中目標個數相同的數據進行俯仰角以及方位角加權求和，得到加權值；

根據預設的幅值對所述加權值進行歸一化，得到初始凝聚點跡；

根據預設的凝聚規則以及所述初始點跡中的幀號、方位角以及距離進行匯聚，得到凝聚點跡。

根據本發明的實施例，所述根據判斷結果進行濾波更新，得到更新航跡，包括：

根據判斷結果獲取預設扇區的所有待更新點跡，計算所述目標點跡與所述待更新點跡之間的點跡距離；

并根據所述點跡距離確定軌跡波門，利用預設的卡爾曼濾波器進行點跡預測，得到預測點跡；

根據所述軌跡波門以及所述預測點跡確定配對點跡，并根據所述配對點跡生成更新航跡。