[發明專利]一種雷達航跡預測方法、裝置、設備及介質

在審

• 申請號: 202310165063.1
• 申請日: 2023-02-24
• 公開（公告）號: CN116338615A
• 公開（公告）日: 2023-06-27
• 發明（設計）人: 徐好;吳琳擁;李春林;許剛
• 申請（專利權）人: 四川九洲防控科技有限責任公司
• 主分類號: G01S7/41
• 分類號: G01S7/41;G01S13/66
• 代理公司: 北京聿宏知識產權代理有限公司 11372
• 代理人: 鄭哲琦;吳昊

1.一種雷達航跡預測方法，其特征在于，所述方法包括：

獲取上報點跡，對所述上報點跡進行數據篩選，得到目標點跡；

對所述目標點跡進行濾波閾值判斷，根據判斷結果進行濾波更新，得到更新航跡；

根據預設的關聯閾值進行關聯判斷，確定關聯點跡，根據所述目標點跡計算候選回波；

根據所述候選回波的結果、所述更新航跡以及所述關聯點跡生成航跡跟蹤矩陣，并根據預設的周期對所述航跡跟蹤矩陣進行合并跟蹤，得到目標航跡。

2.如權利要求1所述的雷達航跡預測方法，其特征在于，所述對所述上報點跡進行數據篩選，得到目標點跡，包括：

對所述上報點跡進行幀內凝聚以及幀間凝聚，得到凝聚點跡；

對所述凝聚點跡進行虛假點跡剔除，得到目標點跡。

3.如權利要求2所述的雷達航跡預測方法，其特征在于，所述對所述上報點跡進行幀內凝聚以及幀間凝聚，得到凝聚點跡，包括：

根據所述上報點跡的幀號以及所述上報點跡中目標個數相同的數據進行俯仰角以及方位角加權求和，得到加權值；

根據預設的幅值對所述加權值進行歸一化，得到初始凝聚點跡；

根據預設的凝聚規則以及所述初始點跡中的幀號、方位角以及距離進行匯聚，得到凝聚點跡。

4.如權利要求1所述的雷達航跡預測方法，其特征在于，所述根據判斷結果進行濾波更新，得到更新航跡，包括：

根據判斷結果獲取預設扇區的所有待更新點跡，計算所述目標點跡與所述待更新點跡之間的點跡距離；

并根據所述點跡距離確定軌跡波門，利用預設的卡爾曼濾波器進行點跡預測，得到預測點跡；

根據所述軌跡波門以及所述預測點跡確定配對點跡，并根據所述配對點跡生成更新航跡。

5.如權利要求1所述的雷達航跡預測方法，其特征在于，所述根據所述目標點跡計算候選回波，包括：

根據所述目標點跡構建坐標系，根據所述坐標系生產所述目標點跡的點跡坐標；

計算所述點跡坐標的距離差，根據所述距離差以及預設的閾值確定候選回波；

利用下式計算所述點跡坐標的距離差：

其中，ΔR表示為所述點跡坐標的距離差；(x₁，y₁，z₁)、(x₂，y₂，z₂)表示為所述目標點跡的點跡坐標。

6.如權利要求1所述的雷達航跡預測方法，其特征在于，所述根據所述候選回波的結果、所述更新航跡以及所述關聯點跡生成航跡跟蹤矩陣，包括：

當所述候選回波為1時，則選取所述候選回波對應的目標點跡作為第一點跡，并根據所述待處理點跡對應的更新航跡以及預設的第一搜索規則生成第一航跡跟蹤矩陣；

所述第一航跡跟蹤矩陣表示為：

其中，A₁表示為所述第一航跡跟蹤矩陣，a_ij表示為分裂點第i條更新航跡中的第j個跟蹤濾波點跡，i＝1，2，3，...，n，n表示為更新航跡的數量，j＝1，2，3，...，m，m表示為預設的搜索周期，若a_ij為濾波預測值，則a_ij＝0，反之a_ij＝1；

當所述候選回波大于1時，則根據所述候選回波對應的目標點跡以及所述關聯點跡進行點跡篩選，得到多個第二點跡，根據多個所述第二點跡以及預設的第二搜索規則生成第二航跡跟蹤矩陣；

當所述候選回波為0時，則根據所述更新航跡以及預設的第三搜索規則生成第三航跡跟蹤矩陣。