[發明專利]器械驅動絲預緊裝置

在審

• 申請號: 202310162830.3
• 申請日: 2023-02-23
• 公開（公告）號: CN116327270A
• 公開（公告）日: 2023-06-27
• 發明（設計）人: 請求不公布姓名
• 申請（專利權）人: 杭州唯精醫療機器人有限公司
• 主分類號: A61B17/00
• 分類號: A61B17/00;A61B90/00
• 代理公司: 北京超凡宏宇專利代理事務所(特殊普通合伙) 11463
• 代理人: 劉曾

本發明實施例公開了一種器械驅動絲預緊裝置，其通過承載組件來將手術器械固定到底座上，然后通過設置在承載組件上的指部測力組件來夾緊手術器械的指部，并測量指部對外的第一作用力，也可以通過設置在承載組件上的腕部腕部測力組件來夾緊手術器械的腕部，并測量腕部對外的第二作用力，第一作用力和第二作用力的大小則分別反應了驅動指部的鋼絲繩的預緊力大小和驅動腕部的鋼絲繩的預緊力大小，再通過顯示組件將第一作用力和/或第二作用力以可視圖像的形式顯示出來，從而使得用戶可以明確定量地感知到每根鋼絲繩預緊力的大小，保證每根鋼絲繩預緊力大小一致，便于制定定量化的裝配標準，保證產品質量和一致性。

技術領域

本發明涉及微創醫療手術器械技術領域，尤其是涉及一種器械驅動絲預緊裝置。

背景技術

微創手術是指利用腹腔鏡、胸腔鏡等現代醫療器械及相關設備在人體腔體內部施行手術的一種手術方式。相比傳統手術方式微創手術具有創傷小、疼痛輕、恢復快等優勢。然而，微創手術中微創器械由于受到切口大小的限制，手術操作難度大為增加，且醫生在長時間手術過程中的疲勞、顫抖等動作會被放大，這成為制約微創手術技術發展的關鍵因素。隨著機器人技術的發展，一種可以克服缺點、繼承優點的微創醫療領域新技術——微創手術機器人技術應運而生。

常見的微創手術機器人由醫生控制臺、患者側手推車和顯示設備組成，外科醫生在醫生控制臺操作輸入裝置，并將輸入傳給與遠程操作的外科器械連接的患者側手推車。基于在醫生控制臺的外科醫生的輸入，遠程操作的外科器械在患者側手推車處被致動以對患者動手術，從而產生醫生控制臺和在患者側手推車的外科器械之間的主從控制關系。手術器械通常采用鋼絲繩驅動，而在裝配時需要對鋼絲繩進行預緊，以保證驅動的可靠性。

然而，目前鋼絲繩的預緊力的大小僅靠裝配工人的經驗，難以保證質量(預緊力太大會導致末端阻力大，不利于驅動控制，預緊力太小則鋼絲繩會有松脫風險，造成器械報廢)和產品一致性，即使是同一把器械里，由于有多根鋼絲繩，因此也難以保證預緊力大小一致。即使預緊力大小能滿足一致性的要求，但目前對于鋼絲繩預緊力還是處于定性的階段，無法獲得定量的感知，難以建立統一的標準，不利于器械生產、裝配的標準化。

發明內容

本發明的目的在于提供一種器械驅動絲預緊裝置，用戶可以明確定量地感知到每根鋼絲繩預緊力的大小，保證每根鋼絲繩預緊力大小一致，便于制定定量化的裝配標準，保證產品質量和一致性。

第一方面，本發明提供一種器械驅動絲預緊裝置，包括基座、顯示組件、設置于所述基座的承載組件、設置于所述承載組件的指部測力組件和/或腕部測力組件；

所述承載組件用于將手術器械固定；

所述指部測力組件用于夾緊所述手術器械的指部，并測量所述指部對外的第一作用力；所述腕部測力組件用于夾緊所述手術器械的腕部，并測量所述腕部對外的第二作用力；

所述顯示組件用于將所述第一作用力和/或所述第二作用力轉化為可視圖像。

在可選的實施方式中，所述指部測力組件包括第一拉壓力傳感器和指部夾緊件，所述指部夾緊件通過所述第一拉壓力傳感器連接于所述承載組件，所述指部夾緊件用于夾緊所述指部；

所述腕部測力組件包括第二拉壓力傳感器和腕部夾緊件，所述腕部夾緊件通過所述第二拉壓力傳感器連接于所述承載組件，所述腕部夾緊件用于夾緊所述腕部；

其中，所述顯示組件與所述第一拉壓力傳感器和所述第二拉壓力傳感器均電連接；

所述第一拉壓力傳感器的檢測方向和所述第二拉壓力傳感器的檢測方向垂直。

在可選的實施方式中，所述指部測力組件包括第一拉壓力傳感器和指部夾緊件，所述指部夾緊件通過所述第一拉壓力傳感器連接于所述承載組件，所述顯示組件與所述第一拉壓力傳感器電連接，所述指部夾緊件用于夾緊所述指部。