[發明專利]環視透明車底圖像的拼接方法和終端設備

有效

• 申請號: 202310160168.8
• 申請日: 2023-02-24
• 公開（公告）號: CN115861080B
• 公開（公告）日: 2023-05-23
• 發明（設計）人: 于長志;蓋杰;吳國蘇州
• 申請（專利權）人: 杭州枕石智能科技有限公司
• 主分類號: G06T3/40
• 分類號: G06T3/40;G06T5/50
• 代理公司: 深圳市世紀恒程知識產權代理事務所 44287
• 代理人: 羅秋蓮

本發明公開了一種環視透明車底圖像的拼接方法和終端設備，涉及智能駕駛技術領域，通過基于獲取的鳥瞰圖信息和車身運動信息執行插值操作從而得到各鳥瞰圖信息各自對應的目標車身運動信息，進而對各目標車身運動信息進行濾波操作得到平滑的車身運動信息，從而根據平滑車身運動信息確定當前鳥瞰圖信息與各參考鳥瞰圖信息之間的各像素轉換關系，基于各像素轉換關系在各參考鳥瞰圖信息中確定最優鳥瞰圖信息，并將最優鳥瞰圖信息內的各像素點填充至當前鳥瞰圖信息內的待填充區域從而生成初始透明底盤圖像，最終對初始透明底盤圖像進行后處理得到目標透明底盤圖像的方式，實現了令終端設備可以生成沒有割裂感且融合區域邊界過渡平滑的透明底盤圖像。

技術領域

本發明涉及智能駕駛技術領域，尤其涉及一種環視透明車底圖像的拼接方法和終端設備。

背景技術

隨著智能駕駛技術的不斷發展，目前的車輛中普遍配置有360°全景環視影像系統，從而讓駕駛員能夠更好的了解車輛周邊的環境情況，然而，目前的360°全景環視影像系統仍然存在車底這一視覺盲區，因此，技術人員為了消除這一視覺盲區，采用對車輛行駛過程中的歷史圖像、當前圖像及車身運動信息總和進行計算這一方式，構建出車輛正下方的實時畫面，即，采用透明徹底方案消除車底這一視野盲區。

但是，目前的透明車底方案主要采用將dr信息（dead?reckoning-自車運動信息）轉換為2D鳥瞰圖坐標系下的運動信息，從而在2D鳥瞰圖坐標系下估算當前車身底盤區域在參考鳥瞰圖信息中的對應位置，進而將參考鳥瞰圖信息中的對應區域填充至當前鳥瞰圖信息中的填充區域，并對填充區域進行簡單的線性融合，使得融合區域的過渡更加自然，并保留當前鳥瞰圖信息的正常區域，從而生成一幅車底盤區域的透明鳥瞰圖信息。

然而，采用上述方式執行透明車底方案，則會面臨由于車身傳感器采樣頻率會遠高于鳥瞰圖信息的獲取頻率，因此如果想獲取前后兩幀鳥瞰圖信息各自對應的dr信息時，必須要對傳感器采集的dr信息進行插值，進而造成對dr信息引入誤差的技術問題，同時，由于目前主要采用參考固定的鳥瞰圖信息的方式執行透明車底方案，因此，從參考鳥瞰圖信息中獲取到的填充區域就會變的很小或很大，從而影響填充效果，并且，由于目前的透明車底方案在對鳥瞰圖信息進行填充時只進行簡單的線性融合，更容易造成融合區域的邊緣過渡不平滑，影響生成的透明車底圖像。

發明內容

本發明的主要目的在于提供一種環視透明車底圖像的拼接方法、終端設備及計算機可讀存儲介質，旨在令終端設備可以削弱車身傳感器噪聲產生的影響從而減少車身運動信息內的噪聲，進而生成沒有割裂感且融合區域邊界過渡平滑的透明底盤圖像。

為實現上述目的，本發明提供一種環視透明車底圖像的拼接方法，所述環視透明車底圖像的拼接方法包括以下步驟：

獲取目標車輛在行駛過程中產生的各鳥瞰圖信息及各車身運動信息，并根據各所述鳥瞰圖信息對各所述車身運動信息進行插值得到各所述鳥瞰圖信息各自對應的目標車身運動信息，其中，各所述鳥瞰圖信息包含當前鳥瞰圖信息和各參考鳥瞰圖信息；

對各所述目標車身運動信息進行濾波處理得到各平滑車身運動信息，進而根據各所述平滑車身運動信息確定所述當前鳥瞰圖信息與各所述參考鳥瞰圖信息之間的各像素轉換關系；

基于各所述像素轉換關系在各所述參考鳥瞰圖信息中信息確定最優鳥瞰圖信息，并在各所述像素轉換關系中確定所述最優鳥瞰圖信息對應的目標像素轉換關系，進而基于所述目標像素轉換關系將所述最優鳥瞰圖信息內的各第一像素點填充至所述當前鳥瞰圖信息內的待填充區域以生成初始透明底盤圖像；

對所述初始透明底盤圖像執行亮度平衡操作和融合處理操作以得到目標透明底盤圖像。

進一步地，所述根據各所述鳥瞰圖信息對各所述車身運動信息進行插值得到各所述鳥瞰圖信息各自對應的目標車身運動信息的步驟，包括：

確定所述鳥瞰圖信息對應的鳥瞰圖信息時間戳；