[發(fā)明專利]環(huán)視透明車底圖像的拼接方法和終端設備

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202310160168.8
• 申請日: 2023-02-24
• 公開（公告）號: CN115861080B
• 公開（公告）日: 2023-05-23
• 發(fā)明（設計）人: 于長志;蓋杰;吳國蘇州
• 申請（專利權）人: 杭州枕石智能科技有限公司
• 主分類號: G06T3/40
• 分類號: G06T3/40;G06T5/50
• 代理公司: 深圳市世紀恒程知識產(chǎn)權代理事務所 44287
• 代理人: 羅秋蓮

1.一種環(huán)視透明車底圖像的拼接方法，其特征在于，所述環(huán)視透明車底圖像的拼接方法包括以下步驟：

獲取目標車輛在行駛過程中產(chǎn)生的各鳥瞰圖信息及各車身運動信息，并根據(jù)各所述鳥瞰圖信息對各所述車身運動信息進行插值得到各所述鳥瞰圖信息各自對應的目標車身運動信息，其中，各所述鳥瞰圖信息包含當前鳥瞰圖信息和各參考鳥瞰圖信息，所述參考鳥瞰圖信息為所述目標車輛在行駛過程中處于各歷史時刻對應的鳥瞰圖信息；

對各所述目標車身運動信息進行濾波處理得到各平滑車身運動信息，根據(jù)各所述平滑車身運動信息和各所述鳥瞰圖信息各確定所述目標車輛對應的車身旋轉(zhuǎn)矩陣和車身平移矩陣；

將所述車身旋轉(zhuǎn)矩陣和所述車身平移矩陣進行結(jié)合以得到所述目標車輛的底盤區(qū)域內(nèi)各點在世界坐標系對應的第一變換矩陣；

基于所述當前鳥瞰圖信息內(nèi)的各第一像素點之間的像素距離和坐標距離確定所述第一像素點從鳥瞰坐標系轉(zhuǎn)換至所述世界坐標系時的第二變換矩陣，和，所述第一像素點在所述世界坐標系下轉(zhuǎn)換至所述鳥瞰坐標系時的第三變換矩陣；

將所述第一變換矩陣、所述第二變換矩陣及所述第三變換矩陣進行結(jié)合得到當前鳥瞰圖信息與參考鳥瞰圖信息之間的像素變換關系；

根據(jù)各所述像素變換關系將所述當前鳥瞰圖信息內(nèi)包含的待填充區(qū)域投影至各所述參考鳥瞰圖信息中，并確定各所述參考鳥瞰圖信息各自與所述待填充區(qū)域形成的重合區(qū)域的重合面積；

在各所述重合面積中確定最小重合面積，將所述最小重合面積對應的所述參考鳥瞰圖信息確定為最優(yōu)鳥瞰圖信息，并在各所述像素變換關系中確定所述最優(yōu)鳥瞰圖信息對應的目標像素變換關系，進而基于所述當前鳥瞰圖信息內(nèi)的待填充區(qū)域在所述最優(yōu)鳥瞰圖信息中確定目標像素區(qū)域，并按照所述目標像素變換關系將所述目標像素區(qū)域內(nèi)的各第一像素點填充至所述當前鳥瞰圖信息內(nèi)的待填充區(qū)域中以生成初始透明底盤圖像；

對所述初始透明底盤圖像執(zhí)行亮度平衡操作和融合處理操作以得到目標透明底盤圖像。

2.如權利要求1所述的環(huán)視透明車底圖像的拼接方法，其特征在于，所述根據(jù)各所述鳥瞰圖信息對各所述車身運動信息進行插值得到各所述鳥瞰圖信息各自對應的目標車身運動信息的步驟，包括：

確定所述鳥瞰圖信息對應的鳥瞰圖信息時間戳；

根據(jù)所述鳥瞰圖信息時間戳確定與所述鳥瞰圖信息對應的各所述車身運動信息，并根據(jù)各所述車身運動信息各自對應的運動時間戳和所述鳥瞰圖信息時間戳執(zhí)行插值操作得到與所述鳥瞰圖信息對應的目標車身運動信息。

3.如權利要求1所述的環(huán)視透明車底圖像的拼接方法，其特征在于，所述對各所述目標車身運動信息進行濾波處理得到各平滑車身運動信息的步驟，包括：

獲取預設的卡爾曼預測公式和協(xié)方差矩陣，并根據(jù)所述卡爾曼預測公式和所述協(xié)方差矩陣確定所述卡爾曼預測公式對應的卡爾曼更新公式；

通過所述卡爾曼預測公式確定各所述車身運動信息各自對應的預測運動信息，并將所述卡爾曼預測公式和所述卡爾曼更新公式進行組合得到目標融合公式；

通過所述目標融合公式將各所述車身運動信息分別與各自對應的所述預測運動信息進行融合得到各平滑車身運動信息。

4.如權利要求1所述的環(huán)視透明車底圖像的拼接方法，其特征在于，所述對所述初始透明底盤圖像執(zhí)行亮度平衡操作和融合處理操作的步驟，包括：

確定所述初始透明底盤圖像內(nèi)包含的各參考區(qū)域，并確定各所述參考區(qū)域各自對應的亮度值；

根據(jù)各所述亮度值確定各所述參考區(qū)域?qū)钠骄炼戎担凑账銎骄炼戎祵⒏魉隽炼戎嫡{(diào)節(jié)至目標亮度值。

5.如權利要求4所述的環(huán)視透明車底圖像的拼接方法，其特征在于，所述按照所述平均亮度值將各所述亮度值調(diào)節(jié)至目標亮度值的步驟，包括：

根據(jù)所述目標像素變換關系在所述最優(yōu)鳥瞰圖信息中確定與各所述參考區(qū)域內(nèi)各第二像素點對應的各第一像素點；

將各所述第一像素點轉(zhuǎn)換至亮度色域空間，并基于所述平均亮度值調(diào)節(jié)各所述第一像素點各自對應的亮度通道至目標亮度值。