[發明專利]無人駕駛礦用車輛轉向不足的控制方法、裝置、電子設備及存儲介質

有效

• 申請號: 202310145527.2
• 申請日: 2023-02-22
• 公開（公告）號: CN115891977B
• 公開（公告）日: 2023-05-23
• 發明（設計）人: 呂宋;黃加勇
• 申請（專利權）人: 北京易控智駕科技有限公司
• 主分類號: B60W30/045
• 分類號: B60W30/045
• 代理公司: 北京鼎承知識產權代理有限公司 11551
• 代理人: 馬悅馨

本公開涉及無人駕駛礦用車輛轉向不足的控制方法、裝置、電子設備及存儲介質，其方法包括：在目標無人駕駛礦用車輛轉向過程中，獲取目標無人駕駛礦用車輛的當前速度和目標轉彎半徑；基于當前速度和目標轉彎半徑，確定目標無人駕駛礦用車輛的期望橫擺角速度；獲取期望橫擺角速度與目標無人駕駛礦用車輛當前的實際橫擺角速度之間的差值；在差值大于目標閾值的情況下，對目標無人駕駛礦用車輛進行車輛控制，車輛控制包括制動控制或者油門控制。由于本公開通過獲取目標無人駕駛礦用車輛的當前速度和目標轉彎半徑來確定目標無人駕駛礦用車輛的期望橫擺角速度，能夠大大提高車輛的數據處理效率，并且還可以對車輛存在轉向不足的情況下進行有效的控制。

技術領域

本公開涉及無人駕駛技術領域，尤其涉及無人駕駛礦用車輛轉向不足的控制方法、裝置、電子設備及存儲介質。

背景技術

隨著智慧礦山的發展，礦用無人駕駛技術成為近年研究的熱點。由于無人駕駛礦用車輛的工作環境較為惡劣，車輛的安全性問題一直受到廣泛關注。無人駕駛礦用車輛的行駛道路上下起伏較大，坡道較為陡峭，路面顛簸較大，遇上雨雪天氣后路面濕滑，車輛更容易發生事故。

相關技術中，具有車身穩定性控制系統的有人車輛是通過方向盤的轉向來推導前輪的轉角，進而在根據前輪的轉角來推導出車輛的橫擺角速度。有人駕駛車輛是通過方向盤的轉角來控制車輛的行駛方向，而對于無人駕駛礦用車輛而言，其行駛軌跡輸入端是地面的引導線而不是方向盤。因此，在判斷無人駕駛礦用車輛是否發生轉向不足的現象時，無法直接通過有人駕駛車輛的控制系統來進行判斷。

發明內容

本公開提供了一種無人駕駛礦用車輛轉向不足的控制方法、裝置、電子設備及存儲介質。

根據本公開的第一方面，提供了一種無人駕駛礦用車輛轉向不足的控制方法，所述方法包括：

在目標無人駕駛礦用車輛轉向過程中，獲取所述目標無人駕駛礦用車輛的當前速度和目標轉彎半徑；

基于所述當前速度和所述目標轉彎半徑，確定所述目標無人駕駛礦用車輛的期望橫擺角速度；

獲取所述期望橫擺角速度與所述目標無人駕駛礦用車輛當前的實際橫擺角速度之間的差值；

在所述差值大于目標閾值的情況下，對所述目標無人駕駛礦用車輛進行車輛控制，所述車輛控制包括制動控制或者油門控制。

可選地，所述方法還包括：

基于所述目標無人駕駛礦用車輛的當前速度確定所述目標閾值；其中，所述目標閾值與所述目標無人駕駛礦用車輛的當前速度正相關。

可選地，所述方法還包括：

在所述車輛控制過程中，實時獲取所述期望橫擺角速度與所述目標無人駕駛礦用車輛的實際橫擺角速度之間的差值；

在所述差值大于所述目標閾值的情況下，判斷所述目標無人駕駛礦用車輛的橫向偏差是否大于偏差閾值；

在所述橫向偏差大于偏差閾值的情況下，生成轉向不足的故障信息。

可選地，所述方法還包括：

在所述橫向偏差不大于偏差閾值的情況下，停止對所述目標無人駕駛礦用車輛進行車輛控制。

可選地，所述對所述目標無人駕駛礦用車輛進行車輛控制，包括：

基于所述差值獲取所述目標無人駕駛礦用車輛的減速度參數值；

基于所述減速度參數值獲取對所述目標無人駕駛礦用車輛的控制量，并通過所述控制量對所述目標無人駕駛礦用車輛進行車輛控制。

可選地，所述控制量包括油門參數值或制動參數值。

可選地，所述方法還包括：

通過所述目標無人駕駛礦用車輛上設置的慣導模塊獲取所述實際橫擺角速度。

根據本公開的第二方面，提供了一種無人駕駛礦用車輛轉向不足的控制裝置，所述裝置包括：