[發明專利]無人駕駛礦用車輛轉向不足的控制方法、裝置、電子設備及存儲介質

有效

• 申請號: 202310145527.2
• 申請日: 2023-02-22
• 公開（公告）號: CN115891977B
• 公開（公告）日: 2023-05-23
• 發明（設計）人: 呂宋;黃加勇
• 申請（專利權）人: 北京易控智駕科技有限公司
• 主分類號: B60W30/045
• 分類號: B60W30/045
• 代理公司: 北京鼎承知識產權代理有限公司 11551
• 代理人: 馬悅馨

1.一種無人駕駛礦用車輛轉向不足的控制方法，其特征在于，所述方法包括：

在目標無人駕駛礦用車輛轉向過程中，獲取所述目標無人駕駛礦用車輛的當前速度和目標轉彎半徑；

基于所述當前速度和所述目標轉彎半徑，確定所述目標無人駕駛礦用車輛的期望橫擺角速度；

獲取所述期望橫擺角速度與所述目標無人駕駛礦用車輛當前的實際橫擺角速度之間的差值；

在所述差值大于目標閾值的情況下，對所述目標無人駕駛礦用車輛進行車輛控制，所述車輛控制包括制動控制或者油門控制。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

基于所述目標無人駕駛礦用車輛的當前速度確定所述目標閾值；其中，所述目標閾值與所述目標無人駕駛礦用車輛的當前速度正相關。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

在所述車輛控制過程中，實時獲取所述期望橫擺角速度與所述目標無人駕駛礦用車輛的實際橫擺角速度之間的差值；

在所述差值大于所述目標閾值的情況下，判斷所述目標無人駕駛礦用車輛的橫向偏差是否大于偏差閾值；

在所述橫向偏差大于偏差閾值的情況下，生成轉向不足的故障信息。

4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

在所述橫向偏差不大于偏差閾值的情況下，停止對所述目標無人駕駛礦用車輛進行車輛控制。

5.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述對所述目標無人駕駛礦用車輛進行車輛控制，包括：

基于所述差值獲取所述目標無人駕駛礦用車輛的減速度參數值；

基于所述減速度參數值獲取對所述目標無人駕駛礦用車輛的控制量，并通過所述控制量對所述目標無人駕駛礦用車輛進行車輛控制。

6.根據權利要求5所述的方法，其特征在于，所述控制量包括油門參數值或制動參數值。

7.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

通過所述目標無人駕駛礦用車輛上設置的慣導模塊獲取所述實際橫擺角速度。

8.一種無人駕駛礦用車輛轉向不足的控制裝置，其特征在于，所述裝置包括：

數據獲取模塊，用于在目標無人駕駛礦用車輛轉向過程中，獲取所述目標無人駕駛礦用車輛的當前速度和目標轉彎半徑；

期望橫擺角速度確定模塊，用于基于所述當前速度和所述目標轉彎半徑，確定所述目標無人駕駛礦用車輛的期望橫擺角速度；

差值獲取模塊，用于獲取所述期望橫擺角速度與所述目標無人駕駛礦用車輛當前的實際橫擺角速度之間的差值；

車輛控制模塊，用于在所述差值大于目標閾值的情況下，對所述目標無人駕駛礦用車輛進行車輛控制，所述車輛控制包括制動控制或者油門控制。

9.根據權利要求8所述的裝置，其特征在于，所述裝置還包括：

閾值確定模塊，用于基于所述目標無人駕駛礦用車輛的當前速度確定所述目標閾值；其中，所述目標閾值與所述目標無人駕駛礦用車輛的當前速度正相關。

10.一種電子設備，其特征在于，包括：

至少一個處理器；

用于存儲所述至少一個處理器可執行指令的存儲器；

其中，所述至少一個處理器被配置為執行所述指令，以實現如權利要求1-7中任一項所述的方法。

11.一種計算機可讀存儲介質，其特征在于，當所述計算機可讀存儲介質中的指令由電子設備的處理器執行時，使得所述電子設備能夠執行如權利要求1-7中任一項所述的方法。