[發明專利]線控底盤的響應速度補償方法、快速響應方法及存儲介質

有效

• 申請號: 202310145511.1
• 申請日: 2023-02-22
• 公開（公告）號: CN116001708B
• 公開（公告）日: 2023-06-16
• 發明（設計）人: 施國標;孫惠春;曹景昭;韓沖;劉鑫旺;王文偉
• 申請（專利權）人: 北京理工大學深圳汽車研究院（電動車輛國家工程實驗室深圳研究院）
• 主分類號: B60R16/023
• 分類號: B60R16/023
• 代理公司: 深圳鼎合誠知識產權代理有限公司 44281
• 代理人: 郭燕;彭家恩

一種線控底盤的響應速度補償方法、快速響應方法及存儲介質，響應速度補償方法包括：獲取目標組件上一個周期接收到的第一實際請求信號以及當前周期接收到的第二實際請求信號；獲取第一實際請求信號中的第一時間戳信號與第二實際請求信號中的第二時間戳信號，根據第一時間戳信號與第二時間戳信號計算第一實際請求信號與第二實際請求信號之間的實際傳輸周期；計算第一實際請求信號與第二實際請求信號的第一差值；根據第一差值與實際傳輸周期，計算得到速度補償信號。本申請通過對實際請求信號進行精確的時間戳標記來計算實際傳輸周期，并基于信號實際傳輸周期得到速度補償信號，用于對速度請求信號進行滯后補償，能夠提高組件的響應速度。

技術領域

本發明涉及集中式線控底盤技術領域，具體涉及線控底盤的響應速度補償方法、快速響應方法及存儲介質。

背景技術

隨著汽車智能化的發展，車輛對于底盤系統的需求也逐漸增加，除了承載和行駛功能外，底盤系統還需要對車輪與地面間的相互作用具備認知、預判和控制的能力并具備管理自身運行狀態的能力，線控底盤技術作為一種新的智能化底盤技術逐漸底盤系統智能化必經的一個技術階段。線控底盤系統包括線控轉向子系統、線控制動子系統、線控驅動子系統、線控懸架子系統組成，各子系統都是取消了復雜的機械連接，采用信號線的方式傳輸控制指令。而對于線控底盤系統的控制方法來說，一般分為分布式和集中式兩種控制策略。

目前的線控底盤系統主要分為分布式和集中式兩種，其中分布式更多的是基于傳統底盤的優化，主要依據前后橋驅動電機，EPS轉向系統，OneBox或TwoBox的制動系統方案進行改制后作為組件，其功能還是集中于各個組件系統中，其優點是組件接近執行機構，單一功能的響應速度更快，缺點是各組件的功能難以協調，在執行復合功能時，不同系統間存在滯后性。而集中式則采用功能集中協調控制的策略，將大部分功能控制集中到域控制器中，其余組件只負責執行域控制器的指令。集中式的優點在于可以更為系統從整車動力學去協調底盤運動姿態，在進行復雜的行駛工況時，能夠執行最優的底盤控制策略，但是受分層結構中信號傳輸周期的影響，沒有分布式對于單一功能響應速度快。

發明內容

本發明主要解決的技術問題是現有的集中式線控底盤的組件相對于分布式存在響應速度還不夠快速的問題。

根據第一方面，一種實施例中提供一種集中式線控底盤的響應速度補償方法，包括：

獲取目標組件上一個周期接收到的第一實際請求信號以及當前周期接收到的第二實際請求信號；

獲取第一實際請求信號中的第一時間戳信號與第二實際請求信號中的第二時間戳信號，根據第一時間戳信號與第二時間戳信號計算第一實際請求信號與第二實際請求信號之間的實際傳輸周期；

計算第一實際請求信號與第二實際請求信號的第一差值；根據第一差值與實際傳輸周期，計算得到速度補償信號。

第二方面，一種實施例中提供一種集中式線控底盤組件的快速響應方法，包括：

接收在當前周期產生的目標請求信號，獲取目標組件在當前周期的實際輸出信號；根據當前周期的目標請求信號與實際輸出信號，得到原始速度請求信號；

根據第一方面所描述的響應速度補償方法，得到當前周期對應的速度補償信號；

根據原始速度請求信號與速度補償信號，計算得到當前周期對應的最終的速度請求信號；

根據最終的速度請求信號計算得到在當前周期向目標組件輸出的第三實際請求信號。

根據第三方面，一種實施例中提供一種集中式線控底盤組件的快速響應系統，包括：

目標組件；

檢測模塊，用于檢測目標組件的輸出，產生實際輸出信號；