[發明專利]線控底盤的響應速度補償方法、快速響應方法及存儲介質

有效

• 申請號: 202310145511.1
• 申請日: 2023-02-22
• 公開（公告）號: CN116001708B
• 公開（公告）日: 2023-06-16
• 發明（設計）人: 施國標;孫惠春;曹景昭;韓沖;劉鑫旺;王文偉
• 申請（專利權）人: 北京理工大學深圳汽車研究院（電動車輛國家工程實驗室深圳研究院）
• 主分類號: B60R16/023
• 分類號: B60R16/023
• 代理公司: 深圳鼎合誠知識產權代理有限公司 44281
• 代理人: 郭燕;彭家恩

1.一種集中式線控底盤組件的快速響應方法，其特征在于，包括：

接收在當前周期產生的目標請求信號，獲取目標組件在當前周期的實際輸出信號；根據當前周期的所述目標請求信號與所述實際輸出信號，得到原始速度請求信號；

獲取目標組件上一個周期接收到的第一實際請求信號以及當前周期接收到的第二實際請求信號；

獲取所述第一實際請求信號中的第一時間戳信號與所述第二實際請求信號中的第二時間戳信號，根據所述第一時間戳信號與第二時間戳信號計算所述第一實際請求信號與第二實際請求信號之間的實際傳輸周期；

計算所述第一實際請求信號與第二實際請求信號的第一差值；根據所述第一差值與所述實際傳輸周期，計算得到速度補償信號；

根據所述原始速度請求信號與所述速度補償信號，計算得到當前周期對應的最終的速度請求信號；

根據所述最終的速度請求信號計算得到在當前周期向所述目標組件輸出的第三實際請求信號。

2.如權利要求1所述的快速響應方法，其特征在于，根據所述原始速度請求信號與所述速度補償信號，計算得到當前周期對應的最終的速度請求信號之后，還包括：

獲取關于所述目標組件的響應性需求，確定當前周期需要的使能比例；

根據所述使能比例、原始速度請求信號與所述速度補償信號，計算得到當前周期對應的最終的速度請求信號。

3.如權利要求2所述的快速響應方法，其特征在于，根據所述原始速度請求信號與所述速度補償信號，計算得到當前周期對應的最終的速度請求信號之后，還包括：

檢測是否存在第一控制指令，所述第一控制指令用于表示所述目標組件存在快速響應的需求；

若存在，在所述第一控制指令的觸發下，接收所述速度補償信號；根據所述使能比例、原始速度請求信號與所述速度補償信號，計算得到當前周期對應的最終的速度請求信號；

若不存在，將速度補償信號輸出置零。

4.如權利要求1所述的快速響應方法，其特征在于，根據所述原始速度請求信號與所述速度補償信號，計算得到當前周期對應的最終的速度請求信號之后，還包括：

獲取每個周期對應的最終的速度請求信號，根據預設的第一限制范圍，判斷所有最終的速度請求信號是否存在連續N次超出第一預設范圍的情況，若有，則發出警報信號和/或控制底盤進入自檢程序，N為正整數。

5.如權利要求1所述的快速響應方法，其特征在于，根據所述最終的速度請求信號計算得到在當前周期向所述目標組件輸出的第三實際請求信號，包括：

獲取在當前周期的所述目標組件的實際速度信號，根據所述最終的速度請求信號以及所述實際速度信號，計算得到在當前周期向所述目標組件輸出的第三實際請求信號。

6.如權利要求1所述的快速響應方法，其特征在于，根據所述最終的速度請求信號計算得到在當前周期向所述目標組件輸出的第三實際請求信號之后，還包括：

獲取每個周期對應的第三實際請求信號，根據預設的第二限制范圍，判斷所有第三實際請求信號是否存在連續M次超出第二預設范圍的情況，若有，則發出警報信號和/或控制底盤進入自檢程序，M為正整數。