[發明專利]基于LBS數據對健康管理機器人路徑進行修正的規劃模塊

有效

• 申請號: 202310109209.0
• 申請日: 2023-02-14
• 公開（公告）號: CN115826588B
• 公開（公告）日: 2023-05-12
• 發明（設計）人: 金磊;劉凌;金健鵬;余金明;趙建林;劉新剛;周逸文;黃挺;孫赟
• 申請（專利權）人: 北京國安廣傳網絡科技有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 北京達友眾邦知識產權代理事務所(普通合伙) 11904
• 代理人: 齊興

基于LBS數據對健康管理機器人路徑進行修正的規劃模塊，本發明涉及健康管理機器人路徑規劃技術領域，包括一組微基站、射頻芯片和導航芯片；一組微基站等距間隔布置在健康管理機器人本體所運行室內空間的頂部，用于檢測室內移動物體的坐標、移動速度和角度。本發明通過采用在健康管理機器人所運行室內空間的頂部等距間隔布置多個基于毫米波雷達的室內分布式微基站的方式，為設置有射頻芯片的健康管理機器人提供高精度的LBS導航數據，并基于LBS導航數據進行繞障規劃，基本避免了與該物體相撞的風險，繞障反應速度更快，解決了室內機器人導航精度的問題，避免了完全依靠攝像頭進行移動避障帶來的風險和導航失敗原地轉圈的情況。

技術領域

本發明涉及健康管理機器人路徑規劃技術領域，尤其是涉及基于LBS數據對健康管理機器人路徑進行修正的規劃模塊。

背景技術

健康管理機器人一般是指具有在線管家功能、視頻詢問功能、健康指標測量記錄功能、提醒功能、互聯網音影功能、自動規劃路徑移動功能等多合一的智能機器人。

健康管理機器人越來越多地應用到護理行業，全天候健康管理機器人概念的提出，主要是針對需要24小時不間斷護理的應用場景，比如癱瘓患者、大型術后患者等完全沒有自理能力的陪護場景。

這種陪護場景下，健康管理機器人在接到相關指令后，首先需要解析出指令需要移動到的目的地坐標，再根據目的地的坐標基于室內預制電子地圖進行路徑規劃，然后按照所規劃的路徑啟動移動機構開始移動，再配合攝像頭拍攝的實時畫面和雷達數據進行障礙物的避讓。

這種常規的健康管理機器人的路徑規劃能夠滿足一些相對規整，且少量活體移動物體的場景下，對于護理行業中，病房的應用場景下，室內GPS信號較弱，健康管理機器人對于自身的位置定位精度較差，且室內不僅患者可能移動，醫生可能移動，還很可能會有外來的探望人員也會移動，這導致的結果就是健康管理機器人在路徑規劃好后，在初始規劃的路徑引導下，雖然能高效地繞開場景內固定的物體，如床、桌椅等，但是在繞開活體目標時，由于活體目標可能處于移動中，健康管理機器人往往會出現路徑規劃失誤的情況，通常表現出長時間在活體前方徘徊，甚至撞上移動目標。

LBS是指基于位置的服務（Location?Based?Services，LBS），是利用各類型的定位技術來獲取定位設備當前的所在位置，通過移動互聯網向定位設備提供信息資源和基礎服務。首先用戶可利用定位技術確定自身的空間位置，隨后用戶便可通過移動互聯網來獲取與位置相關資源和信息。LBS服務中融合了移動通訊、互聯網絡、空間定位、位置信息、大數據等多種信息技術，利用移動互聯網絡服務平臺進行數據更新和交互，使用戶可以通過空間定位來獲取相應的服務。

因此如何基于LBS數據來修正健康管理機器人所規劃的路徑是提高健康管理機器人的路徑規劃效率，能及時響應指令的關鍵。

發明內容

為了解決健康管理機器人路徑規劃的技術問題，本發明提供基于LBS數據對健康管理機器人路徑進行修正的規劃模塊。采用如下的技術方案：

基于LBS數據對健康管理機器人路徑進行修正的規劃模塊，包括一組微基站、射頻芯片和導航芯片；

一組微基站等距間隔布置在健康管理機器人本體所運行室內空間的頂部，用于檢測室內移動物體的坐標、移動速度和角度；

所述射頻芯片和導航芯片分別集成在健康管理機器人本體的主控電路板處，并分別與主控電路板的主控芯片通信連接；

射頻芯片分別與一組微基站通信連接，一組微基站根據與射頻芯片的通信數據定位射頻芯片的坐標、移動速度和角度；

導航芯片根據主控芯片收到的指令所標示目的地的坐標、射頻芯片的定位坐標和健康管理機器人本體所運行室內空間電子地圖數據進行初步路徑規劃，初步路徑包括軌跡路線、移動速度和所需時間；