[發明專利]基于LBS數據對健康管理機器人路徑進行修正的規劃模塊

有效

• 申請號: 202310109209.0
• 申請日: 2023-02-14
• 公開（公告）號: CN115826588B
• 公開（公告）日: 2023-05-12
• 發明（設計）人: 金磊;劉凌;金健鵬;余金明;趙建林;劉新剛;周逸文;黃挺;孫赟
• 申請（專利權）人: 北京國安廣傳網絡科技有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 北京達友眾邦知識產權代理事務所(普通合伙) 11904
• 代理人: 齊興

1.基于LBS數據對健康管理機器人路徑進行修正的規劃模塊，其特征在于：包括一組微基站（1）、射頻芯片（2）和導航芯片（3）；

一組微基站（1）等距間隔布置在健康管理機器人本體（100）所運行室內空間的頂部，用于檢測室內移動物體的坐標、移動速度和角度；

所述射頻芯片（2）和導航芯片（3）分別集成在健康管理機器人本體（100）的主控電路板處，并分別與主控電路板的主控芯片（101）通信連接；

射頻芯片（2）分別與一組微基站（1）通信連接，一組微基站（1）根據與射頻芯片（2）的通信數據定位射頻芯片（2）的坐標、移動速度和角度；

導航芯片（3）根據主控芯片（101）收到的指令所標示目的地的坐標、射頻芯片（2）的定位坐標和健康管理機器人本體（100）所運行室內空間電子地圖數據進行初步路徑規劃，初步路徑包括軌跡路線、移動速度和所需時間；

逐一將一組微基站（1）檢測到的所有室內移動物體的輪廓在電子地圖上進行一次類圓處理，得到一次輪廓圓，再根據當前檢測到的該物體移動速度和角度，在初始路徑所需要的時間內，在電子地圖上進行一次輪廓圓的移動軌跡標示；

導航芯片（3）判斷，當初步路徑的軌跡路線與任一移動物體的移動軌跡有重合時，初步路徑的軌跡路線被一次輪廓圓的移動軌跡打斷的部分進行繞障規劃；

繞障規劃的方法是：

當主控芯片（101）控制健康管理機器人本體（100）行走到與一次輪廓圓的移動軌跡交叉點時，一組微基站（1）重新定位該移動軌跡的物體當前坐標、當前速度和當前移動方向，并重新進行二次輪廓類圓處理得到二次輪廓圓，二次輪廓圓將初步路徑的軌跡路線分成三段，第一段健康管理機器人本體（100）已經行走完成，第二段處于二次輪廓圓內，第三段處于二次輪廓圓外，健康管理機器人本體（100）按照與物體當前移動方向相反的方向，速度不變，以二次輪廓圓的圓心為軸心，進行繞圓運動，直到與第三段軌跡路線再次交匯后，按照第三段軌跡路線繼續移動到目的地。

2.根據權利要求1所述的基于LBS數據對健康管理機器人路徑進行修正的規劃模塊，其特征在于：所述微基站（1）是基于毫米波雷達的室內分布式微基站。

3.根據權利要求1所述的基于LBS數據對健康管理機器人路徑進行修正的規劃模塊，其特征在于：所述導航芯片（3）是MN101EF51AXW導航IC芯片。

4.根據權利要求1所述的基于LBS數據對健康管理機器人路徑進行修正的規劃模塊，其特征在于：當健康管理機器人本體（100）進行繞圓運動完成半圓，沒有與初步路徑的軌跡路線交匯時，以此時健康管理機器人本體（100）的定位坐標為起點，速度不變，直接朝向距離第三段軌跡路線最近的點直線移動，接觸后，按照第三段軌跡路線繼續移動即可。

5.根據權利要求1所述的基于LBS數據對健康管理機器人路徑進行修正的規劃模塊，其特征在于：重新進行二次輪廓類圓處理得到二次輪廓圓后，若二次輪廓圓沒有打斷初步路徑的軌跡路線，健康管理機器人本體（100）按照初步路徑的軌跡路線繼續行走，不需要進行繞障規劃。

6.根據權利要求1所述的基于LBS數據對健康管理機器人路徑進行修正的規劃模塊，其特征在于，一次類圓處理的方法是：先對移動物體進行矩形框選，設矩形的中心點為O點，對角線長度為S，則以矩形的O點為圓心，1.5-1.8S為直徑畫圓即得到一次輪廓圓。

7.根據權利要求6所述的基于LBS數據對健康管理機器人路徑進行修正的規劃模塊，其特征在于，二次輪廓類圓處理的方法與一次類圓處理的方法步驟相同，二次輪廓圓的直徑為1.1-1.2S。

8.根據權利要求6所述的基于LBS數據對健康管理機器人路徑進行修正的規劃模塊，其特征在于：采用DPM目標檢測算法對移動物體進行矩形框選。

9.根據權利要求1所述的基于LBS數據對健康管理機器人路徑進行修正的規劃模塊，其特征在于：相鄰兩個微基站（1）的位置連線的中心設有運動視覺相機（4），所述運動視覺相機（4）通過無線傳輸模塊與健康管理機器人本體（100）的根據主控芯片（101）無線通信相連。