[發明專利]一種用于目標檢測的運動軌跡生成方法有效

申請號：	202310107785.1	申請日：	2023-02-13
公開（公告）號：	CN116051587B	公開（公告）日：	2023-08-11
發明（設計）人：	焦文華;謝小浩;于利君;李瑞林;駱園;周旭	申請（專利權）人：	中國礦業大學
主分類號：	G06T7/13	分類號：	G06T7/13;G06T7/20;G06V30/422
代理公司：	北京知藝互聯知識產權代理有限公司 16137	代理人：	孟晨光
地址：	221000 ***	國省代碼：	江蘇;32
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摘要：
搜索關鍵詞：	一種用于目標檢測運動軌跡生成方法
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【說明書】：

本發明公開了一種用于目標檢測的運動軌跡生成方法，步驟如下：提取工業件的CAD信息，獲取粗略輪廓信息；自動插值補全輪廓信息；對輪廓信息做矢量信息判定；自動矢量整合輪廓封閉式排序信息，獲得整個輪廓帶矢量排序的坐標點信息；對輪廓絕對坐標數據整合優化并提取出相對坐標信息；輔助運動控制，使相機能夠拍攝到工業件的所有清晰的局部圖像并排序；獲得拍攝到的工業件缺陷照片的序號，以及工業件的起止照片的序號，自動反饋缺陷的位置坐標，并繪制缺陷在整個輪廓的位置圖。本發明采用上述的一種用于目標檢測的運動軌跡生成方法，實現對工業件質檢先導條件的高效化、高精化的處理，同時提高了工業質檢的效率與精度，便于快速更換規格型號。

技術領域

本發明涉及目標檢測技術領域，尤其是涉及一種用于目標檢測的運動軌跡生成方法。

背景技術

越來越多的制造業使用CAD技術，將整個工業件的準確構造以計算機的一個CAD文件的形式呈現出來，包括且不限于形狀大小特征。

現有技術中，當一個工業件生產后，還需要對工業件做缺陷檢測，一些工業品生產節拍非常快，在線缺陷檢測的場景下，工業件在高速傳送帶上一般不停頓，而檢測相機一般是靜止的，這樣相機與被測工業件存在相對運動，如果被測工業件的檢測面高度上存在較大波動起伏，則拍攝物距存在遠近變化，如果這種遠近變化超過光學系統的設計景深，需要對這種遠近變化進行補償，才能清晰成像。

大部分工業件質量檢測的廠家仍在使用傳統的逐點手工測繪方法，要實現缺陷檢測就需要對工業件在傳送帶上的運動曲線作提取。在提取運動軌跡前，對每一種型號的工業件就需要做一次手工的測量求其輪廓，從而得到工業件的輪廓尺寸信息，手工測繪工業件輪廓信息耗時耗力，不同種類工業件就需再測一次，即使同種工件為提高精度，需要將輪廓加密，計算量也要極大地增加。手工測繪效率差、誤差大，人工也容易受到主觀狀態等突發因素的影響。

顯然，面對日益增長的工業件型號種類需求，人工手工測繪已經不能夠勝任工業件制造數字化、智能化發展的需要。

發明內容

本發明的目的是提供一種用于目標檢測的運動軌跡生成方法，實現對工業件質檢先導條件的高效化、高精化的處理，同時提高了工業質檢的效率與精度，并針對同一產線的新的規格型號的工業部件，可以快速生成運動軌跡并切換到新的運動軌跡上，支持多規格型號柔性質檢。

為實現上述目的，本發明提供了一種用于目標檢測的運動軌跡生成方法，步驟如下：

S1、提取工業件的CAD信息，獲取粗略輪廓信息；

S2、在S1獲得的粗略輪廓信息基礎上，自動插值補全輪廓信息；

S3、遍歷出所有插值后的輪廓段落，對輪廓信息做矢量信息判定；

S4、根據判定結果，自動矢量整合輪廓封閉式排序信息，獲得整個輪廓帶矢量排序的坐標點信息；

S5、對輪廓絕對坐標數據作整合優化處理，并計算相對坐標信息；

S6、利用步驟S5中計算出的相對坐標信息輔助運動控制，調整相機與目標工業件的相對位置，使相機能拍攝到工業件的所有清晰局部圖像并排序；

S7、基于步驟S6獲得的工業件缺陷照片的序號，以及拍攝到工業件的起止照片序號的條件下，換算出工業件缺陷照片對應的缺陷點在整體的位置坐標，自動反饋缺陷的位置坐標，并繪制缺陷在整個輪廓的位置圖。

優選的，在步驟S1中，提取工業件的CAD信息包括提取所有線段的起止點坐標信息和提取所有弧線段的起止點、圓心及弧度信息。