[發明專利]一種用于目標檢測的運動軌跡生成方法

有效

• 申請號: 202310107785.1
• 申請日: 2023-02-13
• 公開（公告）號: CN116051587B
• 公開（公告）日: 2023-08-11
• 發明（設計）人: 焦文華;謝小浩;于利君;李瑞林;駱園;周旭
• 申請（專利權）人: 中國礦業大學
• 主分類號: G06T7/13
• 分類號: G06T7/13;G06T7/20;G06V30/422
• 代理公司: 北京知藝互聯知識產權代理有限公司 16137
• 代理人: 孟晨光

1.一種用于目標檢測的運動軌跡生成方法，其特征在于：步驟如下：

S1、提取工業件的CAD信息，獲取粗略輪廓信息；

S2、在S1獲得的粗略輪廓信息基礎上，自動插值補全輪廓信息；

S3、遍歷出所有插值后的輪廓段落，對輪廓信息做矢量信息判定，所述矢量信息判定為判定所有段落集合及段落內部點集合是否按照確切的圓周方向排序；若判斷為是，則直接進入步驟S5；否則，進入步驟S4；

S4、根據判定結果，自動矢量整合輪廓封閉式排序信息，獲得整個輪廓帶矢量排序的坐標點信息，所述自動矢量整合包括局部矢量整合和整體矢量整合，所述局部矢量整合是整合每個線段內部的坐標點集合的矢量信息；所述整體矢量整合是整合所有曲線段段落集合的矢量信息；

所述整個輪廓帶矢量排序的坐標點信息為整個輪廓排序的坐標點點集，所述點集頭端和末端皆取自最小y值的坐標點；

S5、對輪廓絕對坐標數據作整合優化處理，并計算相對坐標信息，所述相對坐標信息即相對位移值，具體為將傳送帶運動方向設定為主軸對應坐標系的y軸，將工業件豎直向下的運動方向定為主軸正方向，光路長度設定為從軸對應坐標系的x軸，基于步驟S4中獲取的曲線，令每一段的點集的y坐標減去相應段起點的y坐標值，獲得y坐標的相對位移值，即主軸的偏移量；

令每一段的點集的x坐標減去相應段起點的x坐標值，然后再將得到的值乘以矯正系數k，獲得x坐標的相對位移值，即從軸的偏移量；

S6、利用步驟S5中計算出的相對坐標信息輔助運動控制，調整相機與目標工業件的相對位置，使相機能拍攝到工業件的所有清晰局部圖像并排序；

S7、基于步驟S6獲得的工業件缺陷照片的序號，以及拍攝到工業件的起止照片序號的條件下，換算出工業件缺陷照片對應的缺陷點在整體的位置坐標，自動反饋缺陷的位置坐標，并繪制缺陷在整個輪廓的位置圖。

2.根據權利要求1所述的一種用于目標檢測的運動軌跡生成方法，其特征在于：在步驟S1中，提取工業件的CAD信息包括提取所有線段的起止點坐標信息和提取所有弧線段的起止點、圓心及弧度信息。

3.根據權利要求1所述的一種用于目標檢測的運動軌跡生成方法，其特征在于：在步驟S2中，自動插值補全輪廓信息包括補全線段插值處理和補全弧線插值處理。

4.根據權利要求3所述的一種用于目標檢測的運動軌跡生成方法，其特征在于：在步驟S2中，所述補全線段插值處理為等線段間隔插值處理；

所述補全弧線插值處理為等弧長間隔插值處理，其插值密度不必與線段插值密度相等。

5.根據權利要求1所述的一種用于目標檢測的運動軌跡生成方法，其特征在于：在步驟S3中，遍歷出所有插值后的輪廓段落是獲取整個工業件輪廓的線段、弧段集合，其中工業件輪廓的每個線段和弧段為插值后的點集合。

6.根據權利要求1所述的一種用于目標檢測的運動軌跡生成方法，其特征在于：在步驟S5中，整合優化處理步驟如下：

S51、調整輪廓坐標的起止點，按輪廓順時針圓周方向從y最小坐標再回到y最小坐標，將所有的段落分段消除掉，得到整個輪廓的點集和；

S52、將步驟S51中獲得的整個輪廓坐標點點集分類成四段，并且讓每一段坐標點按照總體上y坐標升序的趨勢排序，同時將整個輪廓的冗余坐標點去除；

S53、調整四段輪廓所包含的坐標點數目。

7.根據權利要求1所述的一種用于目標檢測的運動軌跡生成方法，其特征在于：在步驟S6中，輔助運動控制是根據傳送帶上工業件的相對運動，調整由工業件反射到攝像頭的光路長度。