[發明專利]基于無人機遙感的城市工程測繪方法及系統

有效

• 申請號: 202310107123.4
• 申請日: 2023-02-14
• 公開（公告）號: CN115880466B
• 公開（公告）日: 2023-06-06
• 發明（設計）人: 李奕瑩;李景鑫;趙雷
• 申請（專利權）人: 山東省地質測繪院
• 主分類號: G06T19/00
• 分類號: G06T19/00;G01C11/02;G06T17/00;G06V10/764;G06V20/17;G06N3/006;G06N3/0464;G06N3/08
• 代理公司: 佛山粵進知識產權代理事務所(普通合伙) 44463
• 代理人: 王余錢

1.基于無人機遙感的城市工程測繪方法，其特征在于，包括以下步驟：

獲取當前待測繪區域的地理位置信息，并根據所述地理位置信息獲取當前待測繪區域的AR場景信息，以獲取虛擬場景；

構建檢索模型，并根據所述檢索模型以及所述虛擬場景獲取當前待測繪區域的障礙物；

根據所述當前待測繪區域的障礙物得到當前測繪無人機測繪時的視野拍攝障礙區域，并基于所述當前測繪無人機測繪時的視野拍攝障礙區域得到測繪無人機的優選測繪點；

根據所述測繪無人機的優選測繪點得到當前測繪無人機的飛行路線，并將所述飛行路線傳輸至遠程測繪終端；

根據所述當前待測繪區域的障礙物得到當前測繪無人機測繪時的視野拍攝障礙區域，并基于所述當前測繪無人機測繪時的視野拍攝障礙區域得到測繪無人機的優選測繪點，具體包括以下步驟：

獲取所述當前待測繪區域的障礙物所在的位置信息以及障礙物的體積模型，并根據所述當前待測繪區域的障礙物所在的位置信息以及障礙物的體積模型得到在各個拍攝位置上的視野拍攝障礙面積；

獲取視野拍攝障礙面積大于預設視野拍攝障礙面積所在的位置節點，并根據所述視野拍攝障礙面積大于預設視野拍攝障礙面積所在的位置節點構建當前測繪無人機測繪時的視野拍攝障礙區域；

根據所述視野拍攝障礙區域獲取所述視野拍攝障礙區域以外的位置節點作為預選測繪節點，并獲取當前測繪無人機的體積模型；

獲取所述預選測繪節點在預設范圍之內的場景模型，若所述當前測繪無人機的體積模型與所述預選測繪節點在預設范圍之內的場景模型存在干涉情況，則將該預選測繪節點剔除，以得到測繪無人機的優選測繪點。

2.根據權利要求1所述的基于無人機遙感的城市工程測繪方法，其特征在于，獲取當前待測繪區域的地理位置信息，并根據所述地理位置信息獲取當前待測繪區域的AR場景信息，以獲取虛擬場景，具體包括以下步驟：

獲取當前城市工程的規劃圖紙信息，并根據所述當前城市工程的規劃圖紙信息獲取待測繪的區域面積范圍，獲取待測繪區域的地理位置信息；

基于待測繪區域的地理位置信息獲取所述地理位置信息的AR場景信息；

根據待測繪的區域面積范圍以及所述地理位置信息的AR場景信息得到當前待測繪區域的AR場景信息；

構建虛擬場景，并將所述當前待測繪區域的AR場景信息輸入到所述虛擬場景中。

3.根據權利要求1所述的基于無人機遙感的城市工程測繪方法，其特征在于，構建檢索模型，并根據所述檢索模型以及所述虛擬場景獲取當前待測繪區域的障礙物，具體包括以下步驟：

基于卷積神經網絡構建檢索模型，并獲取大量的預設模型信息分為訓練集以及測試集，并將所述訓練集輸入到所述檢索模型中進行訓練，直至損失函數平穩；

將所述測試集輸入至所述檢索模型中，直至所述檢索模型的模型參數符合預設要求，訓練完畢，以獲取訓練完成的檢索模型；

將所述虛擬場景輸入到所述訓練完成的檢索模型中進行識別，以對所述虛擬場景中的各場景模型進行分類，以獲取障礙物以及非障礙物；

剔除所述虛擬場景中的非障礙物，并將所述障礙物的識別結果進行輸出。

4.根據權利要求1所述的基于無人機遙感的城市工程測繪方法，其特征在于，根據所述測繪無人機的優選測繪點得到當前測繪無人機的飛行路線，并將所述飛行路線傳輸至遠程測繪終端，具體包括以下步驟：

通過蟻群算法對所述測繪無人機的優選測繪點進行反復構造，以獲取到一條或者多條無人機的飛行路線；

獲取所述無人機的飛行路線中測繪點的數目，建立測繪點的數目排序表，并根據所述測繪點的數目排序表對所述測繪點的數目進行排序；

獲取所述排序表中一個或者多個最小的測繪點的數目對應的飛行路線作為預選無人機飛行路線，并計算所述預選無人機飛行路線的能耗值；

獲取最小的能耗值的預選無人機飛行路線作為當前測繪無人機的飛行路線，并將所述飛行路線傳輸至遠程測繪終端。