[發(fā)明專利]高精地圖的處理方法、行車導(dǎo)航方法及高精地圖處理終端

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202310100620.1
• 申請(qǐng)日: 2023-01-17
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN116295402A
• 公開(kāi)（公告）日: 2023-06-23
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 張力;黃棟澤;狄路杰
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 浙江零跑科技股份有限公司
• 主分類號(hào): G01C21/20
• 分類號(hào): G01C21/20;G01C21/00
• 代理公司: 深圳市威世博知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 44280
• 代理人: 管自英

本申請(qǐng)?zhí)峁┝艘环N高精地圖的處理方法、行車導(dǎo)航方法及高精地圖處理終端，該高精地圖的處理方法包括：實(shí)時(shí)接收地圖發(fā)送端發(fā)送的第一預(yù)設(shè)范圍的當(dāng)前高精地圖；響應(yīng)于與存儲(chǔ)的在先高精地圖相比，當(dāng)前高精地圖在預(yù)設(shè)偏差內(nèi)，則對(duì)當(dāng)前高精地圖解析得到多個(gè)連續(xù)的路段及每一路段對(duì)應(yīng)的參數(shù)信息，并緩存；響應(yīng)于參數(shù)信息為第一次出現(xiàn)，則將參數(shù)信息及與參數(shù)信息對(duì)應(yīng)的路段保存到在先高精地圖得到更新地圖；響應(yīng)于參數(shù)信息為第二次出現(xiàn)，則忽略參數(shù)信息及與參數(shù)信息對(duì)應(yīng)的路段。由于通過(guò)遞增式動(dòng)態(tài)儲(chǔ)存的方式保存地圖發(fā)送端發(fā)送的高精地圖，從而可以避免使用端的各模塊實(shí)時(shí)接收，重復(fù)解析轉(zhuǎn)換地圖發(fā)送端發(fā)送的高精地圖，提高系統(tǒng)效率。

技術(shù)領(lǐng)域

本申請(qǐng)涉及計(jì)算機(jī)技術(shù)領(lǐng)域，尤其是涉及一種高精地圖的處理方法、行車導(dǎo)航方法及高精地圖處理終端。

背景技術(shù)

在自動(dòng)駕駛領(lǐng)域，通常使用高精地圖數(shù)據(jù)對(duì)路線進(jìn)行規(guī)劃，以便于對(duì)車輛的自動(dòng)駕駛提供導(dǎo)航。一般來(lái)說(shuō)，電子地平線提供者(ElectronicHorizon?Provider，EHP)系統(tǒng)為車輛提供路網(wǎng)預(yù)測(cè)樹(shù)，也就是地圖供應(yīng)商提供原始地圖，電子地平線重建者(ElectronicHorizon?Reconstructor，EHR)系統(tǒng)將解析、使用EHP系統(tǒng)提供的原始地圖，并根據(jù)EHP協(xié)議進(jìn)行數(shù)據(jù)重組、封裝形成高精地圖數(shù)據(jù)。也即高精地圖通常通過(guò)高級(jí)駕駛員輔助系統(tǒng)接口規(guī)范第三版(adasisv3)協(xié)議轉(zhuǎn)換成EHR協(xié)議，從而提供位置信息數(shù)據(jù)，為車輛提供后續(xù)行駛的高準(zhǔn)確度有效信息，實(shí)現(xiàn)駕駛輔助功能。

具體地，電子地平線重建者系統(tǒng)EHR以一定頻率發(fā)送車輛位置前后特定距離之內(nèi)的與車輛行駛相關(guān)的地圖數(shù)據(jù)給使用端。使用端在接收到EHR數(shù)據(jù)之后，通過(guò)解析并轉(zhuǎn)換成自己需要的格式進(jìn)行保存和使用。也即電子地平線重建者采用共享內(nèi)存的方式對(duì)不同模塊間進(jìn)行數(shù)據(jù)分享。然而，由于電子地平線重建者系統(tǒng)每次發(fā)送的是車輛位置前后特定距離的地圖數(shù)據(jù)，因此，相鄰兩幀，甚至相鄰幾幀的地圖數(shù)據(jù)的內(nèi)容重復(fù)量大，從而造成使用端存儲(chǔ)和計(jì)算資源的浪費(fèi)。

發(fā)明內(nèi)容

為解決上述技術(shù)問(wèn)題，本申請(qǐng)?zhí)峁┮环N高精地圖的處理方法、行車導(dǎo)航方法及高精地圖處理終端，可以節(jié)省系統(tǒng)資源占用，提高系統(tǒng)效率。

本申請(qǐng)的一個(gè)方面：提供了一種高精地圖的處理方法，包括：實(shí)時(shí)接收地圖發(fā)送端發(fā)送的第一預(yù)設(shè)范圍的當(dāng)前高精地圖；響應(yīng)于與存儲(chǔ)的在先高精地圖相比，所述當(dāng)前高精地圖在預(yù)設(shè)偏差內(nèi)，則對(duì)所述當(dāng)前高精地圖解析得到多個(gè)連續(xù)的路段及每一所述路段對(duì)應(yīng)的參數(shù)信息，并緩存；響應(yīng)于所述參數(shù)信息為第一次出現(xiàn)，則將所述參數(shù)信息及與所述參數(shù)信息對(duì)應(yīng)的路段保存到所述在先高精地圖得到更新地圖；響應(yīng)于所述參數(shù)信息為第二次出現(xiàn)，則忽略所述參數(shù)信息及與所述參數(shù)信息對(duì)應(yīng)的路段。

進(jìn)一步，還包括：實(shí)時(shí)檢測(cè)所述更新地圖；響應(yīng)于所述更新地圖中包括超出第二預(yù)設(shè)范圍的過(guò)期地圖，將所述過(guò)期地圖刪除。

進(jìn)一步，所述響應(yīng)于所述參數(shù)信息為第一次出現(xiàn)，則將所述參數(shù)信息及與所述參數(shù)信息對(duì)應(yīng)的路段保存到所述在先高精地圖得到更新地圖，包括：依次將解析得到的所述路段及所述參數(shù)信息與所述在先高精地圖的在先路段及與所述在先路段對(duì)應(yīng)的在先參數(shù)信息進(jìn)行對(duì)比分析；響應(yīng)于所述參數(shù)信息不在任何所述在先參數(shù)信息中，則所述參數(shù)信息對(duì)應(yīng)的所述路段為新增路段；將所述新增路段保存，并接續(xù)保存在所述在先路段中位于最后的路段后。

進(jìn)一步，所述實(shí)時(shí)接收地圖發(fā)送端發(fā)送的第一預(yù)設(shè)范圍的當(dāng)前高精地圖，包括：所述地圖發(fā)送端接收發(fā)送請(qǐng)求；所述地圖發(fā)送端獲取車輛的第一當(dāng)前位置信息，并以所述第一當(dāng)前位置信息為基準(zhǔn)，前向和后向分別搜索特定距離，以得到所述當(dāng)前高精地圖；將所述當(dāng)前高精地圖按照預(yù)設(shè)要求發(fā)送。

進(jìn)一步，所述參數(shù)信息包括每一所述路段的路徑、節(jié)點(diǎn)、長(zhǎng)度及三維參數(shù)，其中，所述三維參數(shù)包括坡度、車道及路標(biāo)。

進(jìn)一步，還包括：根據(jù)所述三維參數(shù)，通過(guò)三維地面模型，將所述更新地圖轉(zhuǎn)換成三維地圖。