[發(fā)明專利]一種避障式隧道檢測機器人

在審

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• 申請日: 2023-02-09
• 公開（公告）號: CN116079753A
• 公開（公告）日: 2023-05-09
• 發(fā)明（設計）人: 錢波;蔣亞勤
• 申請（專利權）人: 上海習榮電力設備有限公司
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00;B25J19/00
• 代理公司: 上海微策知識產權代理事務所(普通合伙) 31333
• 代理人: 陶亮

本發(fā)明公開了一種避障式隧道檢測機器人，包括機器人本體，所述機器人本體頂端安裝有圖像采集裝置，所述機器人本體四周外壁安裝有雷達傳感器，所述機器人本體底端安裝有活動機構，所述活動機構末端連接遮擋機構，所述機器人本體靠近所述遮擋機構側壁處安裝有所述卡緊機構，所述活動機構用于支撐和折疊所述遮擋機構，本發(fā)明中，遮擋機構在機器人本體移動時，將機器人本體前方的遮擋物推開，防止遮擋物卡在機器人本體底端處，避免影響機器人本體正常行走，將活動板收納在機器人本體底部處，減少機器人本體的占地面積，便于運輸和存放，利用壓緊塊夾緊活動板，使得活動板收納在限位機構內側處，防止運輸時活動板產生晃動。

技術領域

本發(fā)明涉及隧道檢測技術領域領域，具體涉及一種避障式隧道檢測機器人。

背景技術

隧道是埋置于地層內的工程建筑物，是人類利用地下空間的一種形式。隧道可分為交通隧道、水工隧道、市政隧道、礦山隧道、軍事隧道，隧道的結構包括主體建筑物和附屬設備兩部分。主體建筑物由洞身和洞門組成，附屬設備包括避車洞、消防設施、應急通訊和防排水設施，長的隧道還有專門的通風和照明設備。

現(xiàn)有的隧道檢測機器人，在隧道中行走時，常常會因為隧道地面的碎石等障礙物阻擋前進的道路，需要人工清理道路，否則會導致無法正常進行檢測，若是在機器人前端安裝一個清理設備，會導致隧道檢測機器人的占地面積較大，不方便運輸和儲存。

發(fā)明內容

為解決上述技術問題，本發(fā)明提供一種避障式隧道檢測機器人，包括機器人本體，所述機器人本體頂端安裝有圖像采集裝置，所述機器人本體四周外壁安裝有雷達傳感器，所述機器人本體底端安裝有活動機構，所述活動機構末端連接遮擋機構，所述機器人本體靠近所述遮擋機構側壁處安裝有所述卡緊機構，所述活動機構用于支撐和折疊所述遮擋機構。

優(yōu)選的：所述圖像采集裝置外側設置有防護罩，所述防護罩一側設置有開口，所述防護罩和圖像采集裝置安裝于底座，所述底座內置驅動機構，用于所述驅動防護罩和所述圖像采集裝置轉動。

優(yōu)選的：所述遮擋機構包括鉸接架，鉸接架設置成弧形，鉸接架呈中空狀。

優(yōu)選的：所述鉸接架兩端安裝有銷軸，銷軸轉動連接活動板，活動板內側壁安裝有滑軌。

優(yōu)選的：所述活動機構包括固定桿，固定桿固定連接機器人本體，固定桿兩側壁設置有滑條，固定桿上安裝有滑動連接的鎖緊套，鎖緊套過盈連接固定桿，固定桿末端固定連接限位塊，固定桿位于鎖緊套和限位塊之間處套裝有滑套，滑套和鎖緊套內壁對應滑條均開設有滑槽，滑套兩側壁固定連接第一支撐座，第一支撐座通過銷軸轉動連接第一活動套，第一活動套側壁固定連接支撐桿，支撐桿另一端固定連接第二活動套，第二活動套通過銷軸轉動連接第二支撐座，第二支撐座外壁固定連接滑塊。

優(yōu)選的：所述卡緊機構包括支撐塊，支撐塊固定連接機器人本體外壁，支撐塊內開設有通孔，通孔內安裝有拉桿。

優(yōu)選的：所述拉桿滑動連接支撐塊，拉桿底端固定連接卡箍，卡箍呈U形。

優(yōu)選的：所述機器人本體底端安裝有限位機構。

優(yōu)選的：所述限位機構包括支架，支架設置成彎折狀，支架側壁固定連接支撐板，支撐板插裝有限位桿，限位桿滑動連接支撐板。

優(yōu)選的：所述限位桿一端固定連接壓緊塊，限位桿位于壓緊塊和支撐板之間處套裝有復位彈簧。

本發(fā)明的技術效果和優(yōu)點：

1、本發(fā)明中，遮擋機構在機器人本體移動時，將機器人本體前方的遮擋物推開，防止遮擋物卡在機器人本體底端處，避免影響機器人本體正常行走。

2、本發(fā)明中，將活動板收納在機器人本體底部處，減少機器人本體的占地面積，便于運輸和存放。

3、本發(fā)明中，利用壓緊塊夾緊活動板，使得活動板收納在限位機構內側處，防止運輸時活動板產生晃動。