[發明專利]車道線檢測方法、裝置及電子設備

在審

• 申請號: 202310095619.4
• 申請日: 2023-02-07
• 公開（公告）號: CN115953751A
• 公開（公告）日: 2023-04-11
• 發明（設計）人: 劉建偉
• 申請（專利權）人: 愛芯元智半導體（上海）有限公司
• 主分類號: G06V20/56
• 分類號: G06V20/56;G06T7/80
• 代理公司: 北京清亦華知識產權代理事務所(普通合伙) 11201
• 代理人: 孫詩惠

本公開提出一種車道線檢測方法、裝置及電子設備，其中，該方法包括：基于當前時刻采集的第一圖像，獲取第一圖像對應的N個擬合車道線；獲取前一時刻采集第二圖像對應的M個輸出車道線，獲取N個擬合車道線和M個輸出車道線之間的距離代價矩陣；根據距離代價矩陣，對N個擬合車道線和M個輸出車道線進行匹配，以獲取N個擬合車道線和M個輸出車道線之間的匹配關系；根據匹配關系，確定第一圖像的候選輸出車道線，并從候選輸出車道線中，確定第一圖像的輸出車道線進行輸出。由此，本公開在確定第一圖像的輸出車道線的過程中，無需保存大的量坐標點，節省了內存開銷，減小了第一圖像的輸出車道線過程中的計算量，提高了獲取車道線的準確率和效率。

技術領域

本公開涉及自動駕駛技術領域，尤其涉及一種車道線檢測方法、裝置及電子設備。

背景技術

車道線檢測是自動駕駛感知的任務之一，對于車道線檢測任務，相關技術中，通常使用分割或檢測模型對車道線進行檢測，然而，由于規劃控制模塊無法得知輸出車道線的左右順序以及和歷史幀的匹配關系，導致模型輸出結果往往不能直接輸入給規劃控制模塊，因此，需要對車道線進行復雜的后處理和邏輯判斷，相關技術中，通常使用密集預測后的語義掩膜或者一系列坐標點進行處理，這使得計算量消耗巨大，計算效率較低，因此，如何保證車道線的準確性的同時，降低輸出車道線過程中的計算量已成為了亟待解決的問題。

發明內容

本公開提出一種車道線檢測方法、裝置及電子設備。

本公開第一方面實施例提出了一種車道線檢測方法，包括：基于當前時刻采集的第一圖像，獲取所述第一圖像對應的N個擬合車道線；獲取前一時刻采集第二圖像對應的M個輸出車道線，所述N和M均為大于或者等于1的整數；獲取所述N個擬合車道線和所述M個輸出車道線之間的距離代價矩陣；根據所述距離代價矩陣，對所述N個擬合車道線和所述M個輸出車道線進行匹配，以獲取所述N個擬合車道線和所述M個輸出車道線之間的匹配關系；根據所述匹配關系，確定所述第一圖像的候選輸出車道線，并從所述候選輸出車道線中，確定所述第一圖像的輸出車道線進行輸出。

本公開實施例中，所述獲取所述N個擬合車道線和所述M個輸出車道線之間的距離代價矩陣，包括：對所述N個擬合車道線進行遍歷，獲取每個遍歷到的擬合車道線與所述M個輸出車道線之間的L1距離；以每個所述擬合車道線與所述M個輸出車道線之間的L1距離，構建所述距離代價矩陣。

在本公開的一個實施例中，所述根據所述距離代價矩陣，對所述N個擬合車道線和所述M個輸出車道線進行匹配，以獲取所述N個擬合車道線和所述M個輸出車道線之間的匹配關系，包括：以所述N個擬合車道線為第一集合，所述M個輸出車道線為第二集合，根據所述距離代價矩陣，對所述第一集合和所述第二集合進行匈牙利匹配算法，得到所述匹配關系。

在本公開的一個實施例中，所述方法還包括：若所述N個擬合車道線中存在未匹配成功的多余擬合車道線，則在后續連續N幀圖像中對所述多余擬合車道線進行跟蹤；若所述后續連續N幀圖像中均出現所述多余擬合車道線，確定所述多余擬合車道線為新增車道線，并在所述后續連續N幀圖像中的最后一幀作為輸出車道線進行輸出。

在本公開的一個實施例中，所述方法還包括：若所述M個輸出車道線中存在未匹配成功的剩余輸出車道線，則在后續連續N幀圖像中對所述剩余輸出車道線進行跟蹤；若所述后續連續N幀圖像中均未出現所述多余擬合車道線，對所述剩余輸出車道線進行丟棄。

在本公開的一個實施例中，所述根據所述匹配關系，確定所述第一圖像的候選輸出車道線，包括：根據所述匹配關系，確定匹配成功的車道線組，其中，所述車道線組中包括一個擬合車道線和一個輸出車道線；針對每個車道線組，對所述車道線組中的擬合車道線和輸出車道線進行坐標融合，得到所述車道線組對應的候選輸出車道線。