[發明專利]車道線檢測方法、裝置及電子設備

在審

• 申請號: 202310095619.4
• 申請日: 2023-02-07
• 公開（公告）號: CN115953751A
• 公開（公告）日: 2023-04-11
• 發明（設計）人: 劉建偉
• 申請（專利權）人: 愛芯元智半導體（上海）有限公司
• 主分類號: G06V20/56
• 分類號: G06V20/56;G06T7/80
• 代理公司: 北京清亦華知識產權代理事務所(普通合伙) 11201
• 代理人: 孫詩惠

1.一種車道線檢測方法，其特征在于，所述方法包括：

基于當前時刻采集的第一圖像，獲取所述第一圖像對應的N個擬合車道線；

獲取前一時刻采集第二圖像對應的M個輸出車道線，所述N和M均為大于或者等于1的整數；

獲取所述N個擬合車道線和所述M個輸出車道線之間的距離代價矩陣；

根據所述距離代價矩陣，對所述N個擬合車道線和所述M個輸出車道線進行匹配，以獲取所述N個擬合車道線和所述M個輸出車道線之間的匹配關系；

根據所述匹配關系，確定所述第一圖像的候選輸出車道線，并從所述候選輸出車道線中，確定所述第一圖像的輸出車道線進行輸出。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述獲取所述N個擬合車道線和所述M個輸出車道線之間的距離代價矩陣，包括：

對所述N個擬合車道線進行遍歷，獲取每個遍歷到的擬合車道線與所述M個輸出車道線之間的L1距離；

以每個所述擬合車道線與所述M個輸出車道線之間的L1距離，構建所述距離代價矩陣。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述距離代價矩陣，對所述N個擬合車道線和所述M個輸出車道線進行匹配，以獲取所述N個擬合車道線和所述M個輸出車道線之間的匹配關系，包括：

以所述N個擬合車道線為第一集合，所述M個輸出車道線為第二集合，根據所述距離代價矩陣，對所述第一集合和所述第二集合進行匈牙利匹配算法，得到所述匹配關系。

4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

若所述N個擬合車道線中存在未匹配成功的多余擬合車道線，則在后續連續N幀圖像中對所述多余擬合車道線進行跟蹤；

若所述后續連續N幀圖像中均出現所述多余擬合車道線，確定所述多余擬合車道線為新增車道線，并在所述后續連續N幀圖像中的最后一幀作為輸出車道線進行輸出。

5.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

若所述M個輸出車道線中存在未匹配成功的剩余輸出車道線，則在后續連續N幀圖像中對所述剩余輸出車道線進行跟蹤；

若所述后續連續N幀圖像中均未出現所述多余擬合車道線，對所述剩余輸出車道線進行丟棄。

6.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述匹配關系，確定所述第一圖像的候選輸出車道線，包括：

根據所述匹配關系，確定匹配成功的車道線組，其中，所述車道線組中包括一個擬合車道線和一個輸出車道線；

針對每個車道線組，對所述車道線組中的擬合車道線和輸出車道線進行坐標融合，得到所述車道線組對應的候選輸出車道線。

7.根據權利要求6所述的方法，其特征在于，所述從所述候選輸出車道線中，確定所述第一圖像的輸出車道線進行輸出，包括：

確定所述候選車道線的曲率和斜率；

根據所述曲率和所述斜率，識別所述候選車道線中的異常候選車道線和未異常候選車道線；

對所述未異常候選車道線進行延長，生成所述第一圖像的輸出車道線。

8.根據權利要求1-7中任一項所述的方法，其特征在于，所述從所述候選輸出車道線中，確定所述第一圖像的輸出車道線進行輸出之后，還包括：

確定所述第一圖像的輸出車道線的坐標；

以所述輸出車道線其中一個作為參考輸出車道線；

根據所述輸出車道線的坐標，獲取剩余的所述輸出車道線與所述參考輸出車道線在指定坐標軸上坐標值之間的坐標差；

根據所述坐標差值確定所述輸出車道線在道路上的從左至右的順序。

9.根據權利要求1-7中任一項所述的方法，其特征在于，所述獲取當前時刻采集的第一圖像對應的N個擬合車道線，包括：

對所述第一圖像進行車道線檢測，獲取檢測車道線的圖像坐標；

基于相機內外參數，對所述檢測車道線的圖像坐標從圖像坐標系向車輛坐標系的轉換，得到所述檢測車道線的3D坐標；

對所述3D坐標進行曲線擬合，得到所述N個擬合車道線。