[發明專利]作業車二次作業方法、裝置、作業車和存儲介質

在審

• 申請號: 202310082300.8
• 申請日: 2023-01-17
• 公開（公告）號: CN115981339A
• 公開（公告）日: 2023-04-18
• 發明（設計）人: 詹婷婷;蘇吉賢;蔡浩
• 申請（專利權）人: 廣州極飛科技股份有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 北京澤方譽航專利代理事務所(普通合伙) 11884
• 代理人: 徐濛

1.作業車二次作業方法，其特征在于，包括：

在作業車進行一次作業的過程中，對遺漏作業的植株位置進行記錄；

基于所述植株位置和所述作業車當前的作業位置的相對關系確定是否滿足返回二次作業條件；

在滿足所述返回二次作業條件的情況下，控制所述作業車返回進行二次作業。

2.根據權利要求1所述的作業車二次作業方法，其特征在于，所述遺漏作業的植株位置包括記錄的最近一次遺漏作業的第一植株位置，所述基于所述植株位置和所述作業車當前的作業位置的相對關系確定是否滿足返回二次作業條件，包括：

確定所述第一植株位置與所述作業車當前的作業位置是否大于第一預設距離；

相應的，所述在滿足所述返回二次作業條件的情況下，控制所述作業車返回進行二次作業，包括：

在所述第一植株位置與所述作業車當前的作業位置大于所述第一預設距離的情況下，控制所述作業車返回進行二次作業。

3.根據權利要求2所述的作業車二次作業方法，其特征在于，所述作業車二次作業方法還包括：

在作業車進行一次作業的過程中，對遺漏作業的植株數量進行記錄；

相應的，所述基于所述植株位置和所述作業車當前的作業位置的相對關系確定是否滿足返回二次作業條件，包括：

在所述第一植株位置與所述作業車當前的作業位置不大于所述第一預設距離的情況下，確定所述植株數量是否大于預設數量；

相應的，所述在滿足所述返回二次作業條件的情況下，控制所述作業車返回進行二次作業，包括：

在所述植株數量大于所述預設數量的情況下，控制所述作業車返回進行二次作業。

4.根據權利要求2所述的作業車二次作業方法，其特征在于，所述基于所述植株位置和所述作業車當前的作業位置的相對關系確定是否滿足返回二次作業條件，包括：

確定所述第一植株位置與所述作業車當前的作業位置是否大于第一預設距離，以及所述作業位置是否為邊緣位置；

相應的，所述在滿足所述返回二次作業條件的情況下，控制所述作業車返回進行二次作業，包括：

在所述第一植株位置與所述作業車當前的作業位置不大于所述第一預設距離，且所述作業位置為邊緣位置的情況下，控制所述作業車返回進行二次作業。

5.根據權利要求1所述的作業車二次作業方法，其特征在于，所述遺漏作業的植株位置包括記錄的第一個遺漏作業的第二植株位置，所述作業車二次作業方法，還包括：

進行漏作業率的計算，所述漏作業率為統計到的遺漏作業的植株數量與作業過程中識別到的需要進行作業的植株數量的比值；

所述基于所述植株位置和所述作業車當前的作業位置的相對關系確定是否滿足返回二次作業條件，包括：

確定所述第二植株位置與所述作業車當前的作業位置是否大于第二預設距離，以及所述漏作業率是否大于預設漏作業率；

相應的，所述在滿足所述返回二次作業條件的情況下，控制所述作業車返回進行二次作業，包括：

在所述第二植株位置與所述作業車當前的作業位置大于所述第二預設距離，且所述漏作業率大于所述預設漏作業率的情況下，控制所述作業車返回進行二次作業。

6.根據權利要求5所述的作業車二次作業方法，其特征在于，所述作業車二次作業方法還包括：

在所述第二植株位置與所述作業車當前的作業位置大于所述第二預設距離，且所述漏作業率不大于所述預設漏作業率的情況下，對記錄的所述第二植株位置進行刪除。

7.根據權利要求1-6中任一項所述的作業車二次作業方法，其特征在于，所述控制所述作業車返回進行二次作業，包括：

控制所述作業車返回至記錄的第一個遺漏作業的植株位置處，開始進行二次作業；或者，

控制所述作業車從記錄的最近一次遺漏作業的植株位置處，開始進行二次作業，其中，所述二次作業時所述作業車的作業方向與一次作業時的作業方向相反。