[發明專利]掃地機器人的基站的移動方法及裝置

在審

• 申請號: 202310081312.9
• 申請日: 2023-01-19
• 公開（公告）號: CN116211194A
• 公開（公告）日: 2023-06-06
• 發明（設計）人: 鮮策;劉超;張夕軍;王福坤
• 申請（專利權）人: 海爾機器人科技（青島）有限公司;海爾智家股份有限公司
• 主分類號: A47L11/40
• 分類號: A47L11/40;A47L11/292;A47L11/24
• 代理公司: 北京路浩知識產權代理有限公司 11002
• 代理人: 謝志超

本申請公開了一種掃地機器人的基站的移動方法及裝置，涉及智能家居/智慧家庭技術領域，該方法包括：接收掃地機器人發送的第一地圖信息和實時清掃信息，包括掃地機器人的位置信息，周邊環境信息，歷史清掃軌跡和已清掃量；根據歷史清掃軌跡確定掃地機器人的清掃模式，根據已清掃量及額定清掃量確定剩余清掃量，根據剩余清掃量、清掃模式、掃地機器人的周邊環境信息及掃地機器人的位置信息確定自清潔位置；根據自清潔位置及掃地機器人的周邊環境信息確定基站的停靠位置并移動到停靠位置。本申請實現了基站自動分析得到掃地機器人下次自清潔位置，并移動到根據自清潔位置確定的停靠位置，極大地提高了掃地機器人的掃拖效率。

技術領域

本申請涉及智能家居/智慧家庭技術領域，尤其涉及一種掃地機器人的基站的移動方法及裝置。

背景技術

帶基站的自清潔掃地機器人，逐漸成為應用的主流。基站帶有清水箱和污水箱，可以在基站內自動清潔拖布、烘干拖布，相比普通掃地一體機器人一塊抹布拖全屋來說，清潔能力更強。在清潔過程中會回洗拖布，始終保持拖布干凈，可以清潔的總面積更大。

然而現有的基站不可移動，掃地機器人在需要清潔拖布的時候需要移動至基站的位置，進行拖布的清洗，再繼續清掃過程，無疑降低了掃地機器人的掃拖效率。

發明內容

本申請提供一種掃地機器人的基站的移動方法及裝置，用以解決現有技術中基站不可移動，掃地機器人在需要清潔拖布的時候需要移動至基站的位置，進行拖布的清洗，再繼續清掃過程，降低了掃地機器人的掃拖效率的缺陷，實現基站自動分析得到掃地機器人下次自清潔位置，并移動到根據自清潔位置確定的停靠位置，以便于掃地機器人及時進行下次拖布清洗，極大地提高了掃地機器人的掃拖效率。

本申請提供一種掃地機器人的基站的移動方法，包括：接收掃地機器人發送的第一地圖信息和實時清掃信息；其中，所述第一地圖信息包括所述掃地機器人的位置信息及所述掃地機器人的周邊環境信息，所述實時清掃信息包括歷史清掃軌跡和已清掃量；根據所述歷史清掃軌跡確定所述掃地機器人的清掃模式，根據所述已清掃量及額定清掃量確定剩余清掃量，根據所述剩余清掃量、所述清掃模式、所述掃地機器人的周邊環境信息及所述掃地機器人的位置信息確定自清潔位置；根據所述自清潔位置及所述掃地機器人的周邊環境信息確定所述基站的停靠位置，驅動所述基站從當前位置移動到所述停靠位置。

根據本申請提供的一種掃地機器人的基站的移動方法，所述根據所述自清潔位置及所述掃地機器人的周邊環境信息確定所述基站的停靠位置，包括：根據所述掃地機器人的周邊環境信息獲取障礙物信息；確定所述障礙物信息及與所述自清潔位置的距離信息滿足預設條件的第一位置點，將所述第一位置點作為所述基站的停靠位置。

根據本申請提供的一種掃地機器人的基站的移動方法，所述根據所述剩余清掃量、所述清掃模式、所述掃地機器人的周邊環境信息及所述掃地機器人的位置信息確定自清潔位置，包括：根據所述掃地機器人的周邊環境信息、所述掃地機器人的位置信息及所述掃地機器人的清掃模式預估所述掃地機器人的未來清掃軌跡；根據所述未來清掃軌跡及所述剩余清掃量預判完成所述剩余清掃量的第二位置點；確定所述第二位置點為所述自清潔位置。

根據本申請提供的一種掃地機器人的基站的移動方法，所述已清掃量包括已清掃時間，所述額定清掃量包括額定清掃時間，所述剩余清掃量包括剩余清掃時間；或，所述已清掃量包括已清掃面積，所述額定清掃量包括額定清掃面積，所述剩余清掃量包括剩余清掃面積。

根據本申請提供的一種掃地機器人的基站的移動方法，所述驅動所述基站從當前位置移動到所述停靠位置，包括：通過傳感器進行環境自主識別，獲取第二地圖信息；其中，所述第二地圖信息包括障礙物信息；根據所述障礙物信息確定從所述當前位置移動到所述停靠位置的移動路徑；根據所述移動路徑驅動所述基站從所述當前位置移動到所述停靠位置。

根據本申請提供的一種掃地機器人的基站的移動方法，所述通過傳感器進行環境自主識別，獲取第二地圖信息，包括：通過雷達傳感器對周圍環境進行建圖，獲取所述第二地圖信息。