[發明專利]掃地機器人的基站的移動方法及裝置

在審

• 申請號: 202310081312.9
• 申請日: 2023-01-19
• 公開（公告）號: CN116211194A
• 公開（公告）日: 2023-06-06
• 發明（設計）人: 鮮策;劉超;張夕軍;王福坤
• 申請（專利權）人: 海爾機器人科技（青島）有限公司;海爾智家股份有限公司
• 主分類號: A47L11/40
• 分類號: A47L11/40;A47L11/292;A47L11/24
• 代理公司: 北京路浩知識產權代理有限公司 11002
• 代理人: 謝志超

1.一種掃地機器人的基站的移動方法，其特征在于，包括：

接收掃地機器人發送的第一地圖信息和實時清掃信息；其中，所述第一地圖信息包括所述掃地機器人的位置信息及所述掃地機器人的周邊環境信息，所述實時清掃信息包括歷史清掃軌跡和已清掃量；

根據所述歷史清掃軌跡確定所述掃地機器人的清掃模式，根據所述已清掃量及額定清掃量確定剩余清掃量，根據所述剩余清掃量、所述清掃模式、所述掃地機器人的周邊環境信息及所述掃地機器人的位置信息確定自清潔位置；

根據所述自清潔位置及所述掃地機器人的周邊環境信息確定所述基站的停靠位置，驅動所述基站從當前位置移動到所述停靠位置。

2.根據權利要求1所述的掃地機器人的基站的移動方法，其特征在于，所述根據所述自清潔位置及所述掃地機器人的周邊環境信息確定所述基站的停靠位置，包括：

根據所述掃地機器人的周邊環境信息獲取障礙物信息；

確定所述障礙物信息及與所述自清潔位置的距離信息滿足預設條件的第一位置點，將所述第一位置點作為所述基站的停靠位置。

3.根據權利要求1所述的掃地機器人的基站的移動方法，其特征在于，所述根據所述剩余清掃量、所述清掃模式、所述掃地機器人的周邊環境信息及所述掃地機器人的位置信息確定自清潔位置，包括：

根據所述掃地機器人的周邊環境信息、所述掃地機器人的位置信息及所述掃地機器人的清掃模式預估所述掃地機器人的未來清掃軌跡；

根據所述未來清掃軌跡及所述剩余清掃量預判完成所述剩余清掃量的第二位置點；

確定所述第二位置點為所述自清潔位置。

4.根據權利要求1所述的掃地機器人的基站的移動方法，其特征在于，所述已清掃量包括已清掃時間，所述額定清掃量包括額定清掃時間，所述剩余清掃量包括剩余清掃時間；

或，所述已清掃量包括已清掃面積，所述額定清掃量包括額定清掃面積，所述剩余清掃量包括剩余清掃面積。

5.根據權利要求1所述的掃地機器人的基站的移動方法，其特征在于，所述驅動所述基站從當前位置移動到所述停靠位置，包括：

通過傳感器進行環境自主識別，獲取第二地圖信息；其中，所述第二地圖信息包括障礙物信息；

根據所述障礙物信息確定從所述當前位置移動到所述停靠位置的移動路徑；

根據所述移動路徑驅動所述基站從所述當前位置移動到所述停靠位置。

6.根據權利要求5所述的掃地機器人的基站的移動方法，其特征在于，所述通過傳感器進行環境自主識別，獲取第二地圖信息，包括：

通過雷達傳感器對周圍環境進行建圖，獲取所述第二地圖信息。

7.根據權利要求5所述的掃地機器人的基站的移動方法，其特征在于，所述第二地圖信息還包括分區信息；所述方法還包括：

接收對于所述第二地圖信息中的分區的區域命名，將所述區域命名與對應的所述分區信息對應存儲于所述第二地圖信息。

8.一種掃地機器人的基站的移動裝置，其特征在于，包括：

信息接收模塊，用于：接收掃地機器人發送的第一地圖信息和實時清掃信息；其中，所述第一地圖信息包括所述掃地機器人的位置信息及所述掃地機器人的周邊環境信息，所述實時清掃信息包括歷史清掃軌跡和已清掃量；

位置確定模塊，用于：根據所述歷史清掃軌跡、所述已清掃量及所述掃地機器人的位置信息確定自清潔位置；

移動控制模塊，用于：根據所述自清潔位置及所述掃地機器人的周邊環境信息確定所述基站的停靠位置，驅動所述基站從當前位置移動到所述停靠位置。

9.一種計算機可讀的存儲介質，其特征在于，所述計算機可讀的存儲介質包括存儲的程序，其中，所述程序運行時執行權利要求1至7中任一項所述的方法。

10.一種電子裝置，包括存儲器和處理器，其特征在于，所述存儲器中存儲有計算機程序，所述處理器被設置為通過所述計算機程序執行權利要求1至7中任一項所述的方法。