[發(fā)明專利]目標(biāo)檢測(cè)方法、裝置、電子設(shè)備和存儲(chǔ)介質(zhì)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202310080216.2
• 申請(qǐng)日: 2023-01-18
• 公開（公告）號(hào): CN115797455B
• 公開（公告）日: 2023-05-02
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 葉曉青
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 北京百度網(wǎng)訊科技有限公司
• 主分類號(hào): G06T7/73
• 分類號(hào): G06T7/73;G06V10/48;G06V10/80
• 代理公司: 北京市漢坤律師事務(wù)所 11602
• 代理人: 姜浩然;吳麗麗

本公開提供了一種目標(biāo)檢測(cè)方法、裝置、電子設(shè)備和存儲(chǔ)介質(zhì)，涉及人工智能技術(shù)領(lǐng)域，具體為計(jì)算機(jī)視覺、3D視覺、深度學(xué)習(xí)等技術(shù)領(lǐng)域，可應(yīng)用于自動(dòng)駕駛、智慧城市等場(chǎng)景。實(shí)現(xiàn)方案為：獲得從目標(biāo)對(duì)象所在的位置針對(duì)目標(biāo)對(duì)象所在的目標(biāo)空間拍攝的多個(gè)圖像，多個(gè)圖像對(duì)應(yīng)于多個(gè)視角，目標(biāo)空間包括多個(gè)位置；通過將多個(gè)圖像中的每一個(gè)圖像的圖像特征映射到多個(gè)位置中的對(duì)應(yīng)位置，獲得多個(gè)位置中的每一個(gè)位置的第一空間特征；通過將多個(gè)位置中的每一個(gè)位置投影到多個(gè)圖像中的相應(yīng)圖像上并提取該相應(yīng)圖像中的相應(yīng)特征，獲得該位置的第二空間特征；以及基于多個(gè)位置中的每一個(gè)位置的第一空間特征和第二空間特征，獲得目標(biāo)空間的目標(biāo)檢測(cè)結(jié)果。

技術(shù)領(lǐng)域

本公開涉及人工智能技術(shù)領(lǐng)域，具體為計(jì)算機(jī)視覺、3D視覺、深度學(xué)習(xí)等技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種目標(biāo)檢測(cè)方法、裝置、電子設(shè)備、計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)和計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品。

背景技術(shù)

人工智能是研究使計(jì)算機(jī)來(lái)模擬人的某些思維過程和智能行為（如學(xué)習(xí)、推理、思考、規(guī)劃等）的學(xué)科，既有硬件層面的技術(shù)也有軟件層面的技術(shù)。人工智能硬件技術(shù)一般包括如傳感器、專用人工智能芯片、云計(jì)算、分布式存儲(chǔ)、大數(shù)據(jù)處理等技術(shù)；人工智能軟件技術(shù)主要包括計(jì)算機(jī)視覺技術(shù)、語(yǔ)音識(shí)別技術(shù)、自然語(yǔ)言處理技術(shù)以及機(jī)器學(xué)習(xí)/深度學(xué)習(xí)、大數(shù)據(jù)處理技術(shù)、知識(shí)圖譜技術(shù)等幾大方向。

基于人工智能的圖像處理，通過處理二維的圖像，識(shí)別二維圖像對(duì)應(yīng)的三維空間中的實(shí)例，實(shí)現(xiàn)3D目標(biāo)檢測(cè)，已經(jīng)廣泛應(yīng)用于各個(gè)領(lǐng)域。

在此部分中描述的方法不一定是之前已經(jīng)設(shè)想到或采用的方法。除非另有指明，否則不應(yīng)假定此部分中描述的任何方法僅因其包括在此部分中就被認(rèn)為是現(xiàn)有技術(shù)。類似地，除非另有指明，否則此部分中提及的問題不應(yīng)認(rèn)為在任何現(xiàn)有技術(shù)中已被公認(rèn)。

發(fā)明內(nèi)容

本公開提供了一種目標(biāo)檢測(cè)方法、裝置、電子設(shè)備、計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)和計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品。

根據(jù)本公開的一方面，提供了一種目標(biāo)檢測(cè)方法，包括：獲得從目標(biāo)對(duì)象所在的位置針對(duì)所述目標(biāo)對(duì)象所在的目標(biāo)空間拍攝的多個(gè)圖像，所述多個(gè)圖像對(duì)應(yīng)于多個(gè)視角，所述目標(biāo)空間包括多個(gè)位置；通過將所述多個(gè)圖像中的每一個(gè)圖像的圖像特征映射到所述多個(gè)位置中的對(duì)應(yīng)位置，獲得所述多個(gè)位置中的每一個(gè)位置的第一空間特征；通過將所述多個(gè)位置中的每一個(gè)位置投影到所述多個(gè)圖像中的相應(yīng)圖像上并提取該相應(yīng)圖像中的相應(yīng)特征，獲得該位置的第二空間特征；以及基于所述多個(gè)位置中的每一個(gè)位置的第一空間特征和第二空間特征，獲得所述目標(biāo)空間的目標(biāo)檢測(cè)結(jié)果，所述目標(biāo)檢測(cè)結(jié)果指示位于所述目標(biāo)空間中的目標(biāo)實(shí)例。

根據(jù)本公開的另一方面，提供了一種目標(biāo)檢測(cè)裝置，包括：圖像獲取單元，被配置用于獲得從目標(biāo)對(duì)象所在的位置針對(duì)所述目標(biāo)對(duì)象所在的目標(biāo)空間拍攝的多個(gè)圖像，所述多個(gè)圖像對(duì)應(yīng)于多個(gè)視角，所述目標(biāo)空間包括多個(gè)位置；第一空間特征獲取單元，被配置用于通過將所述多個(gè)圖像中的每一個(gè)圖像的圖像特征映射到所述多個(gè)位置中的對(duì)應(yīng)位置，獲得所述多個(gè)位置中的每一個(gè)位置的第一空間特征；第二空間特征獲取單元，被配置用于通過將所述多個(gè)位置中的每一個(gè)位置投影到所述多個(gè)圖像中的相應(yīng)圖像上并提取該相應(yīng)圖像中的相應(yīng)特征，獲得該位置的第二空間特征；以及檢測(cè)結(jié)果獲取單元，被配置用于基于所述多個(gè)位置中的每一個(gè)位置的第一空間特征和第二空間特征，獲得所述目標(biāo)空間的目標(biāo)檢測(cè)結(jié)果，所述目標(biāo)檢測(cè)結(jié)果指示位于所述目標(biāo)空間中的目標(biāo)實(shí)例。

根據(jù)本公開的另一方面，提供了一種電子設(shè)備，包括：至少一個(gè)處理器；以及與所述至少一個(gè)處理器通信連接的存儲(chǔ)器；其中所述存儲(chǔ)器存儲(chǔ)有可被所述至少一個(gè)處理器執(zhí)行的指令，所述指令被所述至少一個(gè)處理器執(zhí)行，以使所述至少一個(gè)處理器能夠執(zhí)行根據(jù)本公開的實(shí)施例所述的方法。

根據(jù)本公開的另一方面，提供了一種存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)指令的非瞬時(shí)計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，其中，所述計(jì)算機(jī)指令用于使所述計(jì)算機(jī)執(zhí)行根據(jù)本公開的實(shí)施例所述的方法。

根據(jù)本公開的另一方面，提供了一種計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，包括計(jì)算機(jī)程序，其中，所述計(jì)算機(jī)程序在被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)根據(jù)本公開的實(shí)施例所述的方法。