[發(fā)明專利]行駛路線的確定方法、裝置、存儲(chǔ)介質(zhì)和車輛

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202310073634.9
• 申請(qǐng)日: 2023-01-19
• 公開（公告）號(hào): CN116007650A
• 公開（公告）日: 2023-04-25
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 周琳;王宇;龐偉凇;林崇浩
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 中國(guó)第一汽車股份有限公司
• 主分類號(hào): G01C21/34
• 分類號(hào): G01C21/34
• 代理公司: 北京博浩百睿知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限責(zé)任公司 11134
• 代理人: 謝湘寧

本發(fā)明公開了一種行駛路線的確定方法、裝置、存儲(chǔ)介質(zhì)和車輛。其中，該方法包括：獲取車輛在地圖中的可行駛區(qū)域；確定組成可行駛區(qū)域的柵格的地面點(diǎn)，且基于地面點(diǎn)確定柵格的局部地面高度和地面起伏度；基于局部地面高度和地面起伏度確定可行駛區(qū)域中的目標(biāo)可行駛區(qū)域；在目標(biāo)可行駛區(qū)域中規(guī)劃車輛待行駛的行駛路線。本發(fā)明解決了對(duì)車輛路線規(guī)劃的合理性差的技術(shù)問題。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及車輛領(lǐng)域，具體而言，涉及一種行駛路線的確定方法、裝置、存儲(chǔ)介質(zhì)和車輛。

背景技術(shù)

道路可以分為結(jié)構(gòu)化道路(比如，高速公路或城市主干道)和非結(jié)構(gòu)化道路(比如，鄉(xiāng)村道路)。

在相關(guān)技術(shù)中，對(duì)于結(jié)構(gòu)化道路，可以采用高精地圖進(jìn)行輔助感知和標(biāo)識(shí)障礙物，然而對(duì)于非結(jié)構(gòu)化道路，由于車道和道路邊界不清晰，且難以實(shí)時(shí)采集相關(guān)數(shù)據(jù)對(duì)高精地圖的數(shù)據(jù)更新，因此，仍存在對(duì)車輛路線規(guī)劃的合理性差的技術(shù)問題。

針對(duì)上述相關(guān)技術(shù)中對(duì)車輛路線規(guī)劃的合理性差的技術(shù)問題，目前尚未提出有效的解決方案。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明實(shí)施例提供了一種行駛路線的確定方法、裝置、存儲(chǔ)介質(zhì)和車輛，以至少解決對(duì)車輛路線規(guī)劃的合理性差的技術(shù)問題。

根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的一個(gè)方面，提供了一種行駛路線的確定方法。該方法可以包括：獲取車輛在地圖中的可行駛區(qū)域；確定組成可行駛區(qū)域的柵格的地面點(diǎn)，且基于地面點(diǎn)確定柵格的局部地面高度和地面起伏度；基于局部地面高度和地面起伏度確定可行駛區(qū)域中的目標(biāo)可行駛區(qū)域；在目標(biāo)可行駛區(qū)域中規(guī)劃車輛待行駛的行駛路線。

可選地，確定組成可行駛區(qū)域的柵格的地面點(diǎn)，包括：對(duì)可行駛區(qū)域進(jìn)行劃分，得到個(gè)柵格；對(duì)每個(gè)柵格進(jìn)行聚類處理，且基于得到的聚類處理結(jié)果，確定每個(gè)柵格的局部地面方程；基于局部地面方程對(duì)每個(gè)柵格中點(diǎn)云進(jìn)行計(jì)算，得到計(jì)算結(jié)果；響應(yīng)于計(jì)算結(jié)果小于距離閾值，確定點(diǎn)云為地面點(diǎn)。

可選地，基于地面點(diǎn)確定柵格的局部地面高度，包括：確定每個(gè)柵格中地面點(diǎn)在柵格對(duì)應(yīng)的局部地面方程中的計(jì)算結(jié)果；將所有計(jì)算結(jié)果之和的平均值，確定為柵格的局部地面高度。

可選地，基于地面點(diǎn)確定柵格的地面起伏度，包括：確定每個(gè)柵格中除地面點(diǎn)之外的點(diǎn)云在柵格對(duì)應(yīng)的局部地面方程中的計(jì)算結(jié)果；將計(jì)算結(jié)果中的最大值，確定為柵格的地面起伏度。

可選地，確定地面起伏度大于結(jié)構(gòu)化道路地面起伏度閾值且小于非結(jié)構(gòu)化道路地面起伏度閾值的柵格，將柵格確定為非結(jié)構(gòu)化子區(qū)域。

可選地，基于局部地面高度和地面起伏度確定可行駛區(qū)域中的目標(biāo)可行駛區(qū)域，包括：對(duì)可行駛區(qū)域內(nèi)的障礙物進(jìn)行障礙物感知，得到感知結(jié)果；基于感知結(jié)果確定障礙物的中心點(diǎn)位置和高度信息；基于中心點(diǎn)位置和高度信息、局部地面高度和地面起伏度，確定障礙物中的目標(biāo)障礙物；基于目標(biāo)障礙物，確定目標(biāo)可行駛區(qū)域。

可選地，基于中心點(diǎn)位置、高度位置、局部地面高度和地面起伏度，確定障礙物中的目標(biāo)障礙物，包括：響應(yīng)于高度信息中的第一高度大于局部地面高度，將障礙物確定為目標(biāo)障礙物，得到包含至少一障礙物的第一障礙物集；對(duì)可行駛區(qū)域中除了地面點(diǎn)以外的點(diǎn)云進(jìn)行聚類分隔，得到初始障礙物集；過濾掉初始障礙物集中中心點(diǎn)位置位于非結(jié)構(gòu)化子區(qū)域，且高度信息中第二高度位于結(jié)構(gòu)化子區(qū)域的地面起伏度閾值和非結(jié)構(gòu)化子區(qū)域的地面起伏度閾值之間的障礙物，得到第二障礙物集，其中，同一障礙物的第一高度小于第二高度；對(duì)可行駛區(qū)域進(jìn)行等距外擴(kuò)，確定目標(biāo)范圍內(nèi)的障礙物信息，得到第三障礙物集；將第二障礙物集和第三障礙物集中相交的障礙物確定為干擾障礙物，得到干擾障礙物，其中，干擾障礙物為無法阻礙車輛的行駛路線的障礙物；融合第二障礙物集和第三障礙物集，且在融合后得到的障礙物集中去除干擾障礙物集，得到第四障礙物集；融合第四障礙物集和第一障礙物集，得到至少一目標(biāo)障礙物的目標(biāo)障礙物集。