[發(fā)明專利]行駛路線的確定方法、裝置、存儲(chǔ)介質(zhì)和車輛

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202310073634.9
• 申請(qǐng)日: 2023-01-19
• 公開（公告）號(hào): CN116007650A
• 公開（公告）日: 2023-04-25
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 周琳;王宇;龐偉凇;林崇浩
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 中國(guó)第一汽車股份有限公司
• 主分類號(hào): G01C21/34
• 分類號(hào): G01C21/34
• 代理公司: 北京博浩百睿知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限責(zé)任公司 11134
• 代理人: 謝湘寧

1.一種行駛路線的確定方法，其特征在于，包括：

獲取車輛在地圖中的可行駛區(qū)域；

確定組成所述可行駛區(qū)域的柵格的地面點(diǎn)，且基于所述地面點(diǎn)確定所述柵格的局部地面高度和地面起伏度；

基于所述局部地面高度和所述地面起伏度確定所述可行駛區(qū)域中的目標(biāo)可行駛區(qū)域；

在所述目標(biāo)可行駛區(qū)域中規(guī)劃所述車輛待行駛的行駛路線。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，確定組成所述可行駛區(qū)域的所述柵格的所述地面點(diǎn)，包括：

對(duì)所述可行駛區(qū)域進(jìn)行劃分，得到多個(gè)所述柵格；

對(duì)每個(gè)所述柵格進(jìn)行聚類處理，且基于得到的聚類處理結(jié)果，確定每個(gè)所述柵格的局部地面方程；

基于局部地面方程對(duì)每個(gè)所述柵格中點(diǎn)云進(jìn)行計(jì)算，得到計(jì)算結(jié)果；

響應(yīng)于所述計(jì)算結(jié)果小于距離閾值，確定所述點(diǎn)云為所述地面點(diǎn)。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，基于所述地面點(diǎn)確定所述柵格的所述局部地面高度，包括：

確定每個(gè)所述柵格中所述地面點(diǎn)在所述柵格對(duì)應(yīng)的所述局部地面方程中的計(jì)算結(jié)果；

將所有所述計(jì)算結(jié)果之和的平均值，確定為所述柵格的所述局部地面高度。

4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，基于所述地面點(diǎn)確定所述柵格的所述地面起伏度，包括：

確定每個(gè)所述柵格中除所述地面點(diǎn)之外的所述點(diǎn)云在所述柵格對(duì)應(yīng)的局部地面方程中的計(jì)算結(jié)果；

將所述計(jì)算結(jié)果中的最大值，確定為所述柵格的所述地面起伏度。

5.根據(jù)權(quán)利要求1-4任意一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

確定所述地面起伏度大于結(jié)構(gòu)化道路地面起伏度閾值且小于非結(jié)構(gòu)化道路地面起伏度閾值的柵格，將所述柵格確定為非結(jié)構(gòu)化子區(qū)域。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述局部地面高度和所述地面起伏度確定所述可行駛區(qū)域中的目標(biāo)可行駛區(qū)域，包括：

對(duì)所述可行駛區(qū)域內(nèi)的障礙物進(jìn)行障礙物感知，得到感知結(jié)果；

基于所述感知結(jié)果確定所述障礙物的中心點(diǎn)位置和高度信息；

基于所述中心點(diǎn)位置、所述高度信息、所述局部地面高度和所述地面起伏度，確定所述障礙物中的目標(biāo)障礙物；

基于所述目標(biāo)障礙物，確定所述目標(biāo)可行駛區(qū)域。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的方法，其特征在于，基于所述中心點(diǎn)位置、所述高度信息、所述局部地面高度和所述地面起伏度，確定所述障礙物中的目標(biāo)障礙物，包括：

響應(yīng)于所述高度信息中的第一高度大于所述局部地面高度，將所述障礙物確定為目標(biāo)障礙物，得到包含至少一障礙物的第一障礙物集；

對(duì)所述可行駛區(qū)域中除了所述地面點(diǎn)以外的點(diǎn)云進(jìn)行聚類分隔，得到初始障礙物集；

過濾掉所述初始障礙物集中所述中心點(diǎn)位置位于非結(jié)構(gòu)化子區(qū)域，且所述高度信息中的第二高度位于所述結(jié)構(gòu)化子區(qū)域的地面起伏度閾值和所述非結(jié)構(gòu)化子區(qū)域的地面起伏度閾值之間的障礙物，得到第二障礙物集，其中，同一所述障礙物的所述第一高度小于所述第二高度；

對(duì)所述可行駛區(qū)域進(jìn)行等距外擴(kuò)，確定目標(biāo)范圍內(nèi)的障礙物信息，得到第三障礙物集；

將所述第二障礙物集和所述第三障礙物集中相交的障礙物確定為干擾障礙物，得到干擾障礙物集，其中，所述干擾障礙物為無法阻礙所述車輛的行駛路線的障礙物；

融合所述第二障礙物集和所述第三障礙物集，且在融合后得到的障礙物集中去除所述干擾障礙物集，得到第四障礙物集；

融合所述第四障礙物集和所述第一障礙物集，得到包含至少一所述目標(biāo)障礙物的目標(biāo)障礙物集。