[發明專利]一種爬行焊接機器人的控制方法、裝置及存儲介質

在審

• 申請號: 202310071889.1
• 申請日: 2023-01-13
• 公開（公告）號: CN116021522A
• 公開（公告）日: 2023-04-28
• 發明（設計）人: 馮消冰;趙宇宙
• 申請（專利權）人: 北京博清科技有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16;B23K37/00
• 代理公司: 北京超凡宏宇專利代理事務所(特殊普通合伙) 11463
• 代理人: 方曉燕

本申請提供了一種爬行焊接機器人的控制方法、裝置及存儲介質，方法包括：按照預設間隔獲取焊縫激光圖像；確定出左側存儲拐點坐標和右側存儲拐點坐標并分別更新在左側存儲拐點坐標集合和右側存儲拐點坐標集合中；對左側存儲拐點坐標集合中最新更新的左側存儲拐點坐標進行坐標點穩定性分析，以及對右側存儲拐點坐標集合中最新更新的右側存儲拐點坐標進行坐標點穩定性分析；確定爬行焊接機器人的運動模式，控制爬行焊接機器人按照對應的運行模式運動，以完成對焊縫的焊接。

技術領域

本申請涉及焊接機器人技術領域，具體而言，涉及一種爬行焊接機器人的控制方法、裝置及存儲介質。

背景技術

現有技術中利用爬行焊接機器人對鋼板等金屬待加工件進行焊接。爬行機焊縫跟蹤為實時跟蹤，通常識別焊縫的拐點坐標進行跟蹤，焊縫坐標的準確性直接影響到爬行機跟蹤的準確性與可靠性。在實際的工況下，金屬待加工件的焊縫往往不是很規整，存在打磨反光、缺肉、焊渣、坡口不平整等干擾，受此影響，激光圖像中的焊縫拐點會存在特征不明顯的情況，檢測的拐點可能會出現波動，偏離實際焊縫拐點的位置。在不依賴先驗信息的條件下，很難準確定位焊縫拐點的準確位置，爬行焊接機器人無法準確的完成焊接任務。

發明內容

有鑒于此，本申請的目的在于提供一種爬行焊接機器人的控制方法、裝置及存儲介質，以控制爬行焊接機器人準確的完成焊接任務。

第一方面，本申請提供了一種爬行焊接機器人的控制方法，方法包括：按照預設間隔獲取焊縫激光圖像；針對獲取到的每個焊縫激光圖像，基于該焊縫激光圖像，確定出左側存儲拐點坐標和右側存儲拐點坐標，并分別更新在左側存儲拐點坐標集合和右側存儲拐點坐標集合中；對左側存儲拐點坐標集合中最新更新的左側存儲拐點坐標進行坐標點穩定性分析，以確定該左側存儲拐點坐標是否滿足跟蹤條件，以及對右側存儲拐點坐標集合中最新更新的右側存儲拐點坐標進行坐標點穩定性分析，以確定該右側存儲拐點坐標是否滿足跟蹤條件；根據確定出的是否滿足跟蹤條件的結果，確定爬行焊接機器人的運動模式，控制爬行焊接機器人按照對應的運行模式運動，以完成對焊縫的焊接。

優選的，運行模式包括拐點跟蹤模式和平行姿態模式，通過以下方式確定爬行焊接機器人的運動模式：當最新更新的左側存儲拐點坐標和最新更新的右側存儲拐點坐標均不滿足跟蹤條件時，則控制爬行焊接機器人按照平行姿態模式運動；當最新更新的左側存儲拐點坐標和最新更新的右側存儲拐點坐標中的一個滿足跟蹤條件時，則根據滿足跟蹤條件的存儲拐點坐標，確定另一側對應的優化拐點坐標，根據滿足跟蹤條件的存儲拐點坐標和對應的優化拐點坐標，確定出焊縫中點坐標，以控制爬行焊接機器人按照拐點跟蹤模式運動；當最新更新的左側存儲拐點坐標和最新更新的右側存儲拐點坐標均滿足跟蹤條件時，則根據最新更新的左側存儲拐點坐標和最新更新的右側存儲拐點坐標，確定出焊縫中點坐標，以控制爬行焊接機器人按照拐點跟蹤模式運動。

優選的，針對左側存儲拐點坐標或右側存儲拐點坐標，通過以下方式確定是否滿足跟蹤條件：確定出該最新更新的存儲拐點坐標與同一側的目標拐點坐標集合中最末一個目標拐點坐標之間的連續性的結果；若連續性的結果為是，則確定該左側存儲拐點坐標或右側存儲拐點坐標滿足跟蹤條件；若連續性的結果為否，則確定該左側存儲拐點坐標或右側存儲拐點坐標不滿足跟蹤條件；其中，目標拐點坐標集合為左側目標拐點坐標集合和右側目標拐點坐標集合中的一個，目標拐點坐標集合中的任意兩個相鄰的目標拐點坐標之間的連續性的結果均為是。

優選的，確定出該最新更新的存儲拐點坐標與同一側的目標拐點坐標集合中最末一個目標拐點坐標之間的連續性的結果的步驟，具體包括：確定出該最新更新的存儲拐點坐標在X軸方向上的第一坐標值，以及確定出對應的目標拐點坐標集合中最末一個目標拐點坐標在X軸方向上的第二坐標值；比較第二坐標值與第一坐標值之間的差值與預設差值之間的大小；若差值大于預設差值，則確定當前兩個拐點坐標之間的連續性的結果為否；若差值不大于預設差值，則確定當前兩個拐點坐標之間的連續性的結果為是。