[發(fā)明專利]一種爬行焊接機(jī)器人的控制方法、裝置及存儲(chǔ)介質(zhì)

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202310071889.1
• 申請(qǐng)日: 2023-01-13
• 公開（公告）號(hào): CN116021522A
• 公開（公告）日: 2023-04-28
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 馮消冰;趙宇宙
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 北京博清科技有限公司
• 主分類號(hào): B25J9/16
• 分類號(hào): B25J9/16;B23K37/00
• 代理公司: 北京超凡宏宇專利代理事務(wù)所(特殊普通合伙) 11463
• 代理人: 方曉燕

1.一種爬行焊接機(jī)器人的控制方法，其特征在于，所述方法包括：

按照預(yù)設(shè)間隔獲取焊縫激光圖像；

針對(duì)獲取到的每個(gè)焊縫激光圖像，基于該焊縫激光圖像，確定出左側(cè)存儲(chǔ)拐點(diǎn)坐標(biāo)和右側(cè)存儲(chǔ)拐點(diǎn)坐標(biāo)，并分別更新在左側(cè)存儲(chǔ)拐點(diǎn)坐標(biāo)集合和右側(cè)存儲(chǔ)拐點(diǎn)坐標(biāo)集合中；

對(duì)左側(cè)存儲(chǔ)拐點(diǎn)坐標(biāo)集合中最新更新的左側(cè)存儲(chǔ)拐點(diǎn)坐標(biāo)進(jìn)行坐標(biāo)點(diǎn)穩(wěn)定性分析，以確定該左側(cè)存儲(chǔ)拐點(diǎn)坐標(biāo)是否滿足跟蹤條件，以及對(duì)右側(cè)存儲(chǔ)拐點(diǎn)坐標(biāo)集合中最新更新的右側(cè)存儲(chǔ)拐點(diǎn)坐標(biāo)進(jìn)行坐標(biāo)點(diǎn)穩(wěn)定性分析，以確定該右側(cè)存儲(chǔ)拐點(diǎn)坐標(biāo)是否滿足跟蹤條件；

根據(jù)確定出的是否滿足跟蹤條件的結(jié)果，確定所述爬行焊接機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)模式，控制所述爬行焊接機(jī)器人按照對(duì)應(yīng)的運(yùn)行模式運(yùn)動(dòng)，以完成對(duì)焊縫的焊接。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，所述運(yùn)行模式包括拐點(diǎn)跟蹤模式和平行姿態(tài)模式，其特征在于，通過(guò)以下方式確定所述爬行焊接機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)模式：

當(dāng)最新更新的左側(cè)存儲(chǔ)拐點(diǎn)坐標(biāo)和最新更新的右側(cè)存儲(chǔ)拐點(diǎn)坐標(biāo)均不滿足跟蹤條件時(shí)，則控制所述爬行焊接機(jī)器人按照平行姿態(tài)模式運(yùn)動(dòng)；

當(dāng)最新更新的左側(cè)存儲(chǔ)拐點(diǎn)坐標(biāo)和最新更新的右側(cè)存儲(chǔ)拐點(diǎn)坐標(biāo)中的一個(gè)滿足跟蹤條件時(shí)，則根據(jù)滿足跟蹤條件的存儲(chǔ)拐點(diǎn)坐標(biāo)，確定另一側(cè)對(duì)應(yīng)的優(yōu)化拐點(diǎn)坐標(biāo)，根據(jù)滿足跟蹤條件的存儲(chǔ)拐點(diǎn)坐標(biāo)和對(duì)應(yīng)的優(yōu)化拐點(diǎn)坐標(biāo)，確定出焊縫中點(diǎn)坐標(biāo)，以控制所述爬行焊接機(jī)器人按照拐點(diǎn)跟蹤模式運(yùn)動(dòng)；

當(dāng)最新更新的左側(cè)存儲(chǔ)拐點(diǎn)坐標(biāo)和最新更新的右側(cè)存儲(chǔ)拐點(diǎn)坐標(biāo)均滿足跟蹤條件時(shí)，則根據(jù)最新更新的左側(cè)存儲(chǔ)拐點(diǎn)坐標(biāo)和最新更新的右側(cè)存儲(chǔ)拐點(diǎn)坐標(biāo)，確定出焊縫中點(diǎn)坐標(biāo)，以控制所述爬行焊接機(jī)器人按照拐點(diǎn)跟蹤模式運(yùn)動(dòng)。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，針對(duì)左側(cè)存儲(chǔ)拐點(diǎn)坐標(biāo)或右側(cè)存儲(chǔ)拐點(diǎn)坐標(biāo)，通過(guò)以下方式確定是否滿足跟蹤條件：

確定出該最新更新的存儲(chǔ)拐點(diǎn)坐標(biāo)與同一側(cè)的目標(biāo)拐點(diǎn)坐標(biāo)集合中最末一個(gè)目標(biāo)拐點(diǎn)坐標(biāo)之間的連續(xù)性的結(jié)果；

若所述連續(xù)性的結(jié)果為是，則確定該左側(cè)存儲(chǔ)拐點(diǎn)坐標(biāo)或右側(cè)存儲(chǔ)拐點(diǎn)坐標(biāo)滿足跟蹤條件；

若所述連續(xù)性的結(jié)果為否，則確定該左側(cè)存儲(chǔ)拐點(diǎn)坐標(biāo)或右側(cè)存儲(chǔ)拐點(diǎn)坐標(biāo)不滿足跟蹤條件；

其中，目標(biāo)拐點(diǎn)坐標(biāo)集合為左側(cè)目標(biāo)拐點(diǎn)坐標(biāo)集合和右側(cè)目標(biāo)拐點(diǎn)坐標(biāo)集合中的一個(gè)，目標(biāo)拐點(diǎn)坐標(biāo)集合中的任意兩個(gè)相鄰的目標(biāo)拐點(diǎn)坐標(biāo)之間的連續(xù)性的結(jié)果均為是。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，所述確定出該最新更新的存儲(chǔ)拐點(diǎn)坐標(biāo)與同一側(cè)的目標(biāo)拐點(diǎn)坐標(biāo)集合中最末一個(gè)目標(biāo)拐點(diǎn)坐標(biāo)之間的連續(xù)性的結(jié)果的步驟，具體包括：

確定出該最新更新的存儲(chǔ)拐點(diǎn)坐標(biāo)在X軸方向上的第一坐標(biāo)值，以及確定出對(duì)應(yīng)的目標(biāo)拐點(diǎn)坐標(biāo)集合中最末一個(gè)目標(biāo)拐點(diǎn)坐標(biāo)在X軸方向上的第二坐標(biāo)值；

比較所述第二坐標(biāo)值與所述第一坐標(biāo)值之間的差值與預(yù)設(shè)差值之間的大小；

若所述差值大于所述預(yù)設(shè)差值，則確定當(dāng)前兩個(gè)拐點(diǎn)坐標(biāo)之間的連續(xù)性的結(jié)果為否；

若所述差值不大于所述預(yù)設(shè)差值，則確定當(dāng)前兩個(gè)拐點(diǎn)坐標(biāo)之間的連續(xù)性的結(jié)果為是。

5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，預(yù)設(shè)寬度值為焊縫的平均寬度值，所述根據(jù)滿足跟蹤條件的存儲(chǔ)拐點(diǎn)坐標(biāo)，確定另一側(cè)對(duì)應(yīng)的優(yōu)化拐點(diǎn)坐標(biāo)的步驟，具體包括：

當(dāng)右側(cè)存儲(chǔ)拐點(diǎn)坐標(biāo)滿足跟蹤條件時(shí)，則根據(jù)該右側(cè)存儲(chǔ)拐點(diǎn)坐標(biāo)在X軸方向上的第三坐標(biāo)值與所述預(yù)設(shè)寬度值之間的差值，作為左側(cè)優(yōu)化拐點(diǎn)坐標(biāo)在X軸方向上的第四坐標(biāo)值，其中，所述左側(cè)優(yōu)化拐點(diǎn)坐標(biāo)在Y軸方向上的坐標(biāo)值與該右側(cè)存儲(chǔ)拐點(diǎn)坐標(biāo)在Y軸方向上的坐標(biāo)值相同；

當(dāng)左側(cè)存儲(chǔ)拐點(diǎn)坐標(biāo)滿足跟蹤條件時(shí)，則根據(jù)該左側(cè)存儲(chǔ)拐點(diǎn)坐標(biāo)在X軸方向上的第五坐標(biāo)值與所述預(yù)設(shè)寬度值之間的和，作為右側(cè)優(yōu)化拐點(diǎn)坐標(biāo)在X軸方向上的第六坐標(biāo)值，其中，所述右側(cè)優(yōu)化拐點(diǎn)坐標(biāo)在Y軸方向上的坐標(biāo)值與該左側(cè)存儲(chǔ)拐點(diǎn)坐標(biāo)在Y軸方向上的坐標(biāo)值相同。