[發(fā)明專利]一種基于模糊控制的輔助駕駛防碰撞控制方法

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• 申請?zhí)枺?/td>: 202310071647.2
• 申請日: 2023-02-07
• 公開（公告）號: CN116373853A
• 公開（公告）日: 2023-07-04
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 李詩桐;許暢;趙琦;姬晨禹;劉棟;劉亮
• 申請（專利權(quán)）人: 北京機械設(shè)備研究所
• 主分類號: B60W30/09
• 分類號: B60W30/09;B60W30/095;B60W30/18;B60T7/12
• 代理公司: 北京云科知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(特殊普通合伙) 11483
• 代理人: 王素貞

本公開是關(guān)于一種基于模糊控制的輔助駕駛防碰撞控制方法、系統(tǒng)、裝置、電子設(shè)備以及存儲介質(zhì)。其中，該方法包括：基于傳感器采集車輛距障礙物相對距離、相對速度，根據(jù)預(yù)設(shè)邏輯判斷車輛控制模式，并基于車輛自動緊急制動控制器、車輛后碰撞預(yù)警控制器、車輛橫向變道控制器實現(xiàn)對車輛輔助駕駛的防碰撞模糊控制，本公開通過在車輛自動緊急制動控制模式或車輛后碰撞預(yù)警控制模式的控制過程中，減少油門和制動的頻繁劇烈切換，使加速度連續(xù)變化，使車速變化更平穩(wěn)，從而獲得更平穩(wěn)舒適的駕乘體驗；在橫向變道控制模式中采用模糊控制實現(xiàn)了平穩(wěn)變道繞障。

背景技術(shù)

車輛輔助駕駛系統(tǒng)控制算法中包含有自動緊急制動AEB、后碰撞預(yù)警RCW以及橫向繞障算法等一系列防碰撞控制算法，而在復(fù)雜的駕駛環(huán)境下這些防碰撞控制模式之間的切換邏輯是保證智能駕駛車輛安全行駛的關(guān)鍵。當(dāng)前的技術(shù)中AEB、RCW等防碰撞功能主要是根據(jù)設(shè)置的閾值進行判斷并輸出固定的油門開度或制動壓力信號，加速度變化不連續(xù)，車速變化劇烈，車輛的乘坐舒適性難以保證。

因此，需要一種或多種方法解決上述問題。

需要說明的是，在上述背景技術(shù)部分公開的信息僅用于加強對本公開的背景的理解，因此可以包括不構(gòu)成對本領(lǐng)域普通技術(shù)人員已知的現(xiàn)有技術(shù)的信息。

發(fā)明內(nèi)容

本公開的目的在于提供一種基于模糊控制的輔助駕駛防碰撞控制方法、裝置、電子設(shè)備以及計算機可讀存儲介質(zhì)，進而至少在一定程度上克服由于相關(guān)技術(shù)的限制和缺陷而導(dǎo)致的一個或者多個問題。

根據(jù)本公開的一個方面，提供一種基于模糊控制的輔助駕駛防碰撞控制方法，包括：

車輛自檢步驟，檢測車輛上電狀態(tài)，若所述車輛為上電狀態(tài)，則執(zhí)行環(huán)境檢測步驟，若所述車輛未上電，則結(jié)束對所述車輛的控制；

環(huán)境檢測步驟，基于所述車輛的傳感器采集車輛距前方障礙物相對距離、車輛距后方障礙物相對距離、車輛距左側(cè)/右側(cè)障礙物相對距離，采集車輛與前方障礙物相對速度、車輛與后方障礙物相對速度、車輛與左側(cè)/右側(cè)障礙物相對速度、車輛位置姿態(tài)信息；

防碰撞控制步驟，根據(jù)所述車輛距前方障礙物相對距離、車輛距后方障礙物相對距離、車輛距左側(cè)/右側(cè)障礙物相對距離，車輛與前方障礙物相對速度、車輛與后方障礙物相對速度、車輛與左側(cè)/右側(cè)障礙物相對速度，分別計算車輛前方碰撞時間、車輛后方碰撞時間、車輛側(cè)向碰撞時間，并根據(jù)所述車輛前方碰撞時間、車輛后方碰撞時間、車輛側(cè)向碰撞時間對車輛控制判斷如下：

若所述前方碰撞時間小于車輛自動緊急制動模式判斷閾值，則對車輛后方碰撞時間與車輛后碰撞預(yù)警模式判斷閾值進行比較，若所述車輛后方碰撞時間小于所述車輛后碰撞預(yù)警模式判斷閾值，則對車輛側(cè)向碰撞時間與車輛橫向變道控制模式判斷閾值進行比較，若所述車輛側(cè)向碰撞時間小于所述車輛橫向變道控制模式判斷閾值，則啟動車輛自動緊急制動模式，使所述車輛自動緊急制動模式基于預(yù)設(shè)車輛自動緊急制動算法控制車輛，并返回車輛自檢步驟；

若所述前方碰撞時間小于車輛自動緊急制動模式判斷閾值，則對車輛后方碰撞時間與車輛后碰撞預(yù)警模式判斷閾值進行比較，若所述車輛后方碰撞時間小于所述車輛后碰撞預(yù)警模式判斷閾值，則對車輛側(cè)向碰撞時間與車輛橫向變道控制模式判斷閾值進行比較，若所述車輛側(cè)向碰撞時間大于所述車輛橫向變道控制模式判斷閾值，則啟動車輛橫向變道控制模式，使所述車輛橫向變道控制模式基于預(yù)設(shè)車輛橫向變道控制算法控制車輛，并返回車輛自檢步驟；

若所述前方碰撞時間小于車輛自動緊急制動模式判斷閾值，則對車輛后方碰撞時間與車輛后碰撞預(yù)警模式判斷閾值進行比較，若所述車輛后方碰撞時間大于所述車輛后碰撞預(yù)警模式判斷閾值，則啟動車輛自動緊急制動模式，使所述車輛自動緊急制動模式基于預(yù)設(shè)車輛自動緊急制動算法控制車輛，并返回車輛自檢步驟；