[發(fā)明專利]一種基于模糊控制的輔助駕駛防碰撞控制方法

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202310071647.2
• 申請(qǐng)日: 2023-02-07
• 公開（公告）號(hào): CN116373853A
• 公開（公告）日: 2023-07-04
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 李詩(shī)桐;許暢;趙琦;姬晨禹;劉棟;劉亮
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 北京機(jī)械設(shè)備研究所
• 主分類號(hào): B60W30/09
• 分類號(hào): B60W30/09;B60W30/095;B60W30/18;B60T7/12
• 代理公司: 北京云科知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(特殊普通合伙) 11483
• 代理人: 王素貞

1.一種基于模糊控制的輔助駕駛防碰撞控制方法，其特征在于，所述方法包括：

車輛自檢步驟，檢測(cè)車輛上電狀態(tài)，若所述車輛為上電狀態(tài)，則執(zhí)行環(huán)境檢測(cè)步驟，若所述車輛未上電，則結(jié)束對(duì)所述車輛的控制；

環(huán)境檢測(cè)步驟，基于所述車輛的傳感器采集車輛距前方障礙物相對(duì)距離、車輛距后方障礙物相對(duì)距離、車輛距左側(cè)/右側(cè)障礙物相對(duì)距離，采集車輛與前方障礙物相對(duì)速度、車輛與后方障礙物相對(duì)速度、車輛與左側(cè)/右側(cè)障礙物相對(duì)速度、車輛位置姿態(tài)信息；

防碰撞控制步驟，根據(jù)所述車輛距前方障礙物相對(duì)距離、車輛距后方障礙物相對(duì)距離、車輛距左側(cè)/右側(cè)障礙物相對(duì)距離，車輛與前方障礙物相對(duì)速度、車輛與后方障礙物相對(duì)速度、車輛與左側(cè)/右側(cè)障礙物相對(duì)速度，分別計(jì)算車輛前方碰撞時(shí)間、車輛后方碰撞時(shí)間、車輛側(cè)向碰撞時(shí)間，并根據(jù)所述車輛前方碰撞時(shí)間、車輛后方碰撞時(shí)間、車輛側(cè)向碰撞時(shí)間對(duì)車輛控制判斷如下：

若所述前方碰撞時(shí)間小于車輛自動(dòng)緊急制動(dòng)模式判斷閾值，則對(duì)車輛后方碰撞時(shí)間與車輛后碰撞預(yù)警模式判斷閾值進(jìn)行比較，若所述車輛后方碰撞時(shí)間小于所述車輛后碰撞預(yù)警模式判斷閾值，則對(duì)車輛側(cè)向碰撞時(shí)間與車輛橫向變道控制模式判斷閾值進(jìn)行比較，若所述車輛側(cè)向碰撞時(shí)間小于所述車輛橫向變道控制模式判斷閾值，則啟動(dòng)車輛自動(dòng)緊急制動(dòng)模式，使所述車輛自動(dòng)緊急制動(dòng)模式基于預(yù)設(shè)車輛自動(dòng)緊急制動(dòng)算法控制車輛，并返回車輛自檢步驟；

若所述前方碰撞時(shí)間小于車輛自動(dòng)緊急制動(dòng)模式判斷閾值，則對(duì)車輛后方碰撞時(shí)間與車輛后碰撞預(yù)警模式判斷閾值進(jìn)行比較，若所述車輛后方碰撞時(shí)間小于所述車輛后碰撞預(yù)警模式判斷閾值，則對(duì)車輛側(cè)向碰撞時(shí)間與車輛橫向變道控制模式判斷閾值進(jìn)行比較，若所述車輛側(cè)向碰撞時(shí)間大于所述車輛橫向變道控制模式判斷閾值，則啟動(dòng)車輛橫向變道控制模式，使所述車輛橫向變道控制模式基于預(yù)設(shè)車輛橫向變道控制算法控制車輛，并返回車輛自檢步驟；

若所述前方碰撞時(shí)間小于車輛自動(dòng)緊急制動(dòng)模式判斷閾值，則對(duì)車輛后方碰撞時(shí)間與車輛后碰撞預(yù)警模式判斷閾值進(jìn)行比較，若所述車輛后方碰撞時(shí)間大于所述車輛后碰撞預(yù)警模式判斷閾值，則啟動(dòng)車輛自動(dòng)緊急制動(dòng)模式，使所述車輛自動(dòng)緊急制動(dòng)模式基于預(yù)設(shè)車輛自動(dòng)緊急制動(dòng)算法控制車輛，并返回車輛自檢步驟；

若所述前方碰撞時(shí)間大于車輛自動(dòng)緊急制動(dòng)模式判斷閾值，則對(duì)車輛后方碰撞時(shí)間與車輛后碰撞預(yù)警模式判斷閾值進(jìn)行比較，若所述車輛后方碰撞時(shí)間小于所述車輛后碰撞預(yù)警模式判斷閾值，則啟動(dòng)車輛后碰撞預(yù)警模式，使所述車輛后碰撞預(yù)警模式基于預(yù)設(shè)車輛后碰撞預(yù)警算法控制車輛，并返回車輛自檢步驟；

若所述前方碰撞時(shí)間大于車輛自動(dòng)緊急制動(dòng)模式判斷閾值，則對(duì)車輛后方碰撞時(shí)間與車輛后碰撞預(yù)警模式判斷閾值進(jìn)行比較，若所述車輛后方碰撞時(shí)間大于所述車輛后碰撞預(yù)警模式判斷閾值，則返回車輛自檢步驟。

2.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法的防碰撞控制步驟中：

若所述前方碰撞時(shí)間小于車輛自動(dòng)緊急制動(dòng)模式判斷閾值，則對(duì)車輛后方碰撞時(shí)間與車輛后碰撞預(yù)警模式判斷閾值進(jìn)行比較，若所述車輛后方碰撞時(shí)間小于所述車輛后碰撞預(yù)警模式判斷閾值，則對(duì)車輛側(cè)向碰撞時(shí)間與車輛橫向變道控制模式判斷閾值進(jìn)行比較，若所述車輛側(cè)向碰撞時(shí)間小于所述車輛橫向變道控制模式判斷閾值，則啟動(dòng)車輛自動(dòng)緊急制動(dòng)模式，使所述車輛自動(dòng)緊急制動(dòng)模式基于預(yù)設(shè)車輛自動(dòng)緊急制動(dòng)算法控制車輛，并使能車輛后方、側(cè)向車輛示警功能，返回車輛自檢步驟；

所述車輛后方、側(cè)向車輛示警功能包括點(diǎn)亮后方、側(cè)向制動(dòng)燈。

3.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法中所述車輛自動(dòng)緊急制動(dòng)模式基于預(yù)設(shè)車輛自動(dòng)緊急制動(dòng)算法控制車輛包括：

車輛自動(dòng)緊急制動(dòng)控制器以所述車輛距前方障礙物相對(duì)距離、車輛與前方障礙物相對(duì)速度為輸入，基于預(yù)設(shè)車輛自動(dòng)緊急制動(dòng)模糊控制規(guī)則表，生成前向控制信號(hào)；

基于所述前向控制信號(hào)根據(jù)車輛逆動(dòng)力學(xué)模型計(jì)算生成車輛油門開度及制動(dòng)壓力信號(hào)；

基于所述車輛油門開度及制動(dòng)壓力信號(hào)完成車輛的車輛自動(dòng)緊急制動(dòng)控制。