[發明專利]圖像處理方法及裝置

有效

• 申請號: 202310068479.1
• 申請日: 2023-02-06
• 公開（公告）號: CN115797229B
• 公開（公告）日: 2023-05-02
• 發明（設計）人: 陳偉;國顯達;朱政
• 申請（專利權）人: 北京鑒智科技有限公司
• 主分類號: G06T5/00
• 分類號: G06T5/00;G06V10/80;G06T7/50
• 代理公司: 北京清亦華知識產權代理事務所(普通合伙) 11201
• 代理人: 張娜

本申請公開了一種圖像處理方法及裝置，該方法中圖像處理設備在獲取深度圖像之后，對于深度圖像中的每列像素，可以基于該列像素中的參考像素的深度值確定深度值范圍。若位于該參考像素之后的目標像素的深度值位于該深度值范圍之外，且該目標像素的個數小于個數閾值，則可以濾除該目標像素。由于無需采用人工的方式對深度圖像去噪，因此提高了對深度圖像去噪的效率和準確性，提高了圖像處理的效率和準確性，且降低了人工成本。

技術領域

本申請涉及計算機領域，具體涉及一種圖像處理方法及裝置。

背景技術

在自動駕駛任務的數據集構建中，如何構造稠密、準確的深度圖像，是對于后續感知模型的訓練和改進有重大影響的問題。

相關技術中，在獲取到深度圖像后，標注人員可以框選該深度圖像明顯錯誤的像素，進而濾除該部分像素，由此去除深度圖像中的噪聲，實現對深度圖像的處理。但是該種方式的效率和準確性較低。

發明內容

本申請旨在至少在一定程度上解決相關技術中的技術問題之一。為此，本申請的一個目的在于提出一種圖像處理方法及裝置，該方法中圖像處理設備在獲取深度圖像之后，對于深度圖像中的每列像素，可以基于該列像素中的參考像素的深度值確定深度值范圍，若位于該參考像素之后的目標像素的深度值位于該深度值范圍之外，且該目標像素的個數小于個數閾值，則可以濾除該目標像素。由于無需采用人工的方式對深度圖像去噪，因此提高了對深度圖像去噪的效率和準確性，提高了圖像處理的效率和準確性，且降低了人工成本。

一方面，提供了一種圖像處理方法，方法包括：

獲取深度圖像；

對于深度圖像中的每列像素，基于列像素中參考像素的深度值確定深度值范圍，深度值范圍與參考像素的深度值正相關；

若位于參考像素之后的目標像素的深度值位于深度值范圍之外，且目標像素的個數小于個數閾值，則濾除目標像素。

可選的，深度值范圍的下限值等于第一預設值，深度值范圍的上限值等于第二預設值與參考像素的深度值的乘積，其中，第二預設值大于第一預設值。

可選的，第一預設值等于0，第二預設值大于或等于1。

可選的，在基于列像素中參考像素的深度值確定深度值范圍之后，方法還包括：

基于參考像素的深度值和第一預設參數，確定目標個數，目標個數與第一預設參數正相關；

將目標個數和預設個數中最大的值確定為個數閾值。

可選的，基于參考像素的深度值和第一預設參數，確定目標個數，包括：

將第一預設參數與參考值的比值確定為目標個數；

其中，參考值為第二預設參數和參考像素的深度值中最大的值。

可選的，預設個數和第二預設參數均為1。

可選的，在基于列像素中參考像素的深度值確定深度值范圍之前，方法還包括：

將列像素的第一個像素確定為第一個參考像素；

若位于目標參考像素之后的目標像素的個數大于或等于個數閾值，則將第個數閾值個目標像素確定為下一個參考像素，目標參考像素包括第一個參考像素或位于第一個參考像素之后的參考像素；

若位于目標參考像素之后的目標像素的個數小于個數閾值，則將位于最后一個目標像素之后且相鄰的像素確定為下一個參考像素；

若位于目標參考像素之后的第一個像素的深度值位于深度值范圍內，則將第一個像素確定為下一個參考像素。

可選的，獲取深度圖像，包括：