[發(fā)明專利]圖像處理方法及裝置

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202310068479.1
• 申請日: 2023-02-06
• 公開（公告）號: CN115797229B
• 公開（公告）日: 2023-05-02
• 發(fā)明（設計）人: 陳偉;國顯達;朱政
• 申請（專利權）人: 北京鑒智科技有限公司
• 主分類號: G06T5/00
• 分類號: G06T5/00;G06V10/80;G06T7/50
• 代理公司: 北京清亦華知識產權代理事務所(普通合伙) 11201
• 代理人: 張娜

1.一種圖像處理方法，其特征在于，所述方法包括：

獲取深度圖像；

對于所述深度圖像中的每列像素，基于所述列像素中參考像素的深度值確定深度值范圍，所述深度值范圍與所述參考像素的深度值正相關；

若位于所述參考像素之后的目標像素的深度值位于所述深度值范圍之外，且所述目標像素的個數(shù)小于個數(shù)閾值，則濾除所述目標像素；

在所述基于所述列像素中參考像素的深度值確定深度值范圍之前，所述方法還包括：

將所述列像素的第一個像素確定為第一個參考像素；

若位于目標參考像素之后的目標像素的個數(shù)大于或等于所述個數(shù)閾值，則將第個數(shù)閾值個目標像素確定為下一個參考像素，所述目標參考像素包括所述第一個參考像素或位于所述第一個參考像素之后的參考像素；

若位于所述目標參考像素之后的目標像素的個數(shù)小于所述個數(shù)閾值，則將位于最后一個目標像素之后且相鄰的像素確定為下一個參考像素；

若位于所述目標參考像素之后的第一個像素的深度值位于所述深度值范圍內，則將所述第一個像素確定為下一個參考像素。

2.根據(jù)權利要求1所述的方法，其特征在于，所述深度值范圍的下限值等于第一預設值，所述深度值范圍的上限值等于第二預設值與所述參考像素的深度值的乘積，其中，所述第二預設值大于所述第一預設值。

3.根據(jù)權利要求2所述的方法，其特征在于，所述第一預設值等于0，所述第二預設值大于或等于1。

4.根據(jù)權利要求1至3任一所述的方法，其特征在于，在所述基于所述列像素中參考像素的深度值確定深度值范圍之后，所述方法還包括：

基于所述參考像素的深度值和第一預設參數(shù)，確定目標個數(shù)，所述目標個數(shù)與所述第一預設參數(shù)正相關；

將所述目標個數(shù)和預設個數(shù)中最大的值確定為所述個數(shù)閾值。

5.根據(jù)權利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于所述參考像素的深度值和第一預設參數(shù)，確定目標個數(shù)，包括：

將所述第一預設參數(shù)與參考值的比值確定為所述目標個數(shù)；

其中，所述參考值為第二預設參數(shù)和所述參考像素的深度值中最大的值。

6.根據(jù)權利要求5所述的方法，其特征在于，所述預設個數(shù)和所述第二預設參數(shù)均為1。

7.根據(jù)權利要求1至3任一所述的方法，其特征在于，所述獲取深度圖像，包括：

獲取多幀時間連續(xù)的點云，所述多幀時間連續(xù)的點云是激光雷達傳感器采集的；

基于所述多幀時間連續(xù)的點云確定多個點云組，每個所述點云組包括至少一幀點云；

對于每個所述點云組，濾除所述點云組中除當前幀點云之外的參考幀點云中的運動對象，將所述當前幀點云和濾除處理后的參考幀點云進行融合，得到第一融合點云，以及將所述點云組中的相同物體進行融合，得到每個物體的第二融合點云；

將所述第一融合點云與至少一幀第二融合點云進行合并，得到稠密點云，并將所述稠密點云轉換為所述深度圖像。

8.根據(jù)權利要求1至3任一所述的方法，其特征在于，在所述獲取深度圖像之后，所述方法還包括：

對所述深度圖像進行深度補全處理。

9.一種計算機可讀存儲介質，其特征在于，其上存儲有圖像處理程序，所述圖像處理程序被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)根據(jù)權利要求1至8任一所述的圖像處理方法。

10.一種圖像處理設備，其特征在于，包括存儲器、處理器及存儲在所述存儲器上并可在所述處理器上運行的圖像處理程序，所述處理器執(zhí)行所述圖像處理程序時，實現(xiàn)根據(jù)權利要求1至8任一所述的圖像處理方法。

11.一種圖像處理裝置，其特征在于，所述裝置包括：

獲取模塊，用于獲取深度圖像；

第一確定模塊，用于對于所述深度圖像中的每列像素，基于所述列像素中參考像素的深度值確定深度值范圍，所述深度值范圍與所述參考像素的深度值正相關；

濾除模塊，用于若位于所述參考像素之后的目標像素的深度值位于所述深度值范圍之外，且所述目標像素的個數(shù)小于個數(shù)閾值，則濾除所述目標像素；

第四確定模塊，用于：

在所述基于所述列像素中參考像素的深度值確定深度值范圍之前，將所述列像素的第一個像素確定為第一個參考像素；

若位于目標參考像素之后的目標像素的個數(shù)大于或等于所述個數(shù)閾值，則將第個數(shù)閾值個目標像素確定為下一個參考像素，所述目標參考像素包括所述第一個參考像素或位于所述第一個參考像素之后的參考像素；

若位于所述目標參考像素之后的目標像素的個數(shù)小于所述個數(shù)閾值，則將位于最后一個目標像素之后且相鄰的像素確定為下一個參考像素；

若位于所述目標參考像素之后的第一個像素的深度值位于所述深度值范圍內，則將所述第一個像素確定為下一個參考像素。