[發明專利]一種工作欄調平控制方法及工作欄調平控制系統

在審

• 申請號: 202310067132.5
• 申請日: 2023-01-16
• 公開（公告）號: CN116048133A
• 公開（公告）日: 2023-05-02
• 發明（設計）人: 楊庚;劉國良
• 申請（專利權）人: 湖南星邦智能裝備股份有限公司
• 主分類號: G05D3/12
• 分類號: G05D3/12
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司 11227
• 代理人: 李宏志

本發明提供一種工作欄調平控制方法和工作欄調平控制系統，涉及高空作業設備領域，獲取第一臂架差值Θ和第二臂架差值Θ'，計算第二臂架差值Θ'與第一臂架差值Θ之間的前饋差值，根據前饋差值得到前饋控制量Controlsubgt;1/subgt;，前饋控制量Controlsubgt;1/subgt;是由臂架變化導致的前饋控制量；獲取第一工作欄差值ɑ和第二工作欄差值ɑ'，計算第二工作欄差值ɑ'與第一工作欄差值ɑ之間的后反饋差值，根據后反饋差值得到后反饋控制量Controlsubgt;2/subgt;，根據前饋控制量Controlsubgt;1/subgt;和后反饋控制量Controlsubgt;2/subgt;的總和調節工作欄的角度，由于考慮了臂架變化對工作欄造成的影響，能夠更加平順地調平工作欄，滿足對調平安全性、實時性及平順性的要求。

技術領域

本發明涉及高空作業設備領域，更進一步涉及一種工作欄調平控制方法。此外，本發明還涉及一種工作欄調平控制系統。

背景技術

高空作業平臺是一種利用工作臂將施工人員送達至指定高度和位置進行施工作業的一種工程機械，施工人員站在安裝于工作臂上的工作欄中。隨著國內高空作業安全生產相關制度與法規得退出與完善，市場上關于高空作業平臺類產品的需求量也在逐年增加。高空作業平臺的工作欄在載人操作時，如何保證工作欄不會傾翻并且運動平穩，越來越被用戶關注。

目前，工作欄的調平裝置有采用機械連桿的，即通過齒輪和鏈條保證工作臂變幅時工作欄得聯動，以此保證工作欄的水平。但是機械連桿式調平機構增加了高空作業平臺工作臂的設計難度，隨著高空作業平臺工作高度的增加，要設計一套隨著工作臂聯動的機械調平機構幾乎成為不可能；工作欄的調平裝置有采用機械-液壓調平的方式，即通過上、下變幅油缸的油壓控制來實現工作欄水平調整，但是同樣隨著工作臂架高度的增加，液壓系統調平的實時響應性與液壓管路設計的復雜性無法滿足對調平安全性、實時性及平順性的要求。

對于本領域的技術人員來說，如何平順地調平工作欄，是目前需要解決的技術問題。

發明內容

本發明提供一種工作欄調平控制方法，能夠對工作欄進行前饋調節和后反饋調節，工作欄調平滿足安全性、實時性及平順性的要求，具體方案如下：

一種工作欄調平控制方法，包括：

獲取T₁時刻的臂架實時采樣角度Θ₁與臂架初始角度Θ₀之間的第一臂架差值Θ，獲取T₂時刻的臂架實時采樣角度Θ₂與臂架初始角度Θ₀之間的第二臂架差值Θ'；

計算所述第二臂架差值Θ'與所述第一臂架差值Θ之間的前饋差值，根據所述前饋差值得到前饋控制量Control₁；

獲取T₁時刻的工作欄實時采樣角度ɑ₁與工作欄控制目標角度ɑ₀之間的第一工作欄差值ɑ，獲取T₂時刻的工作欄實時采樣角度ɑ₂與工作欄控制目標角度ɑ₀之間的第二工作欄差值ɑ'；

計算第二工作欄差值ɑ'與所述第一工作欄差值ɑ之間的后反饋差值和后反饋差值變化率，根據所述后反饋差值和所述后反饋差值變化率得到后反饋控制量Control₂；

工作欄的角度調節量為所述前饋控制量Control₁和所述后反饋控制量Control₂的總和。

可選地，所述后反饋控制量Control₂＝K₁·(ɑ'-ɑ)+K₂·ɑ'

K₁、K₂均為控制系數；