[發(fā)明專利]一種工作欄調平控制方法及工作欄調平控制系統(tǒng)

在審

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• 申請日: 2023-01-16
• 公開（公告）號: CN116048133A
• 公開（公告）日: 2023-05-02
• 發(fā)明（設計）人: 楊庚;劉國良
• 申請（專利權）人: 湖南星邦智能裝備股份有限公司
• 主分類號: G05D3/12
• 分類號: G05D3/12
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司 11227
• 代理人: 李宏志

1.一種工作欄調平控制方法，其特征在于，包括：

獲取T₁時刻的臂架實時采樣角度Θ₁與臂架初始角度Θ₀之間的第一臂架差值Θ，獲取T₂時刻的臂架實時采樣角度Θ₂與臂架初始角度Θ₀之間的第二臂架差值Θ'；

計算所述第二臂架差值Θ'與所述第一臂架差值Θ之間的前饋差值，根據(jù)所述前饋差值得到前饋控制量Control₁；

獲取T₁時刻的工作欄實時采樣角度ɑ₁與工作欄控制目標角度ɑ₀之間的第一工作欄差值ɑ，獲取T₂時刻的工作欄實時采樣角度ɑ₂與工作欄控制目標角度ɑ₀之間的第二工作欄差值ɑ'；

計算第二工作欄差值ɑ'與所述第一工作欄差值ɑ之間的后反饋差值和后反饋差值變化率，根據(jù)所述后反饋差值和所述后反饋差值變化率得到后反饋控制量Control₂；

工作欄的角度調節(jié)量為所述前饋控制量Control₁和所述后反饋控制量Control₂的總和。

2.根據(jù)權利要求1所述的工作欄調平控制方法，其特征在于，所述后反饋控制量Control₂＝K₁·(ɑ'-ɑ)+K₂·ɑ'

K₁、K₂均為控制系數(shù)；

ɑ＝ɑ₁-ɑ₀，ɑ'＝ɑ₂-ɑ₀；

其中，滿足如下條件：

①當ɑ'·ɑ0，K₂＝K₂；

②當ɑ'·ɑ≦0，K₂＝-K₂。

3.根據(jù)權利要求2所述的工作欄調平控制方法，其特征在于，所述前饋控制量Control₁＝-K₀·(Θ'-Θ)

K₀為控制系數(shù)；

Θ＝Θ₁-Θ₀，Θ'＝Θ₂-Θ₀。

4.根據(jù)權利要求3所述的工作欄調平控制方法，其特征在于，還包括判斷臂架角度檢測器和工作欄角度檢測器是否正常，若否則結束，若是則進行相應的控制。

5.一種工作欄調平控制系統(tǒng)，其特征在于，包括：

輸入模塊，包括臂架變幅手柄、臂架角度檢測器和工作欄角度檢測器；根據(jù)所述臂架變幅手柄判斷臂架變幅的方向；所述臂架角度檢測器用于檢測臂架的實時采樣角度，能夠獲取臂架初始角度Θ₀、T₁時刻的臂架實時采樣角度Θ₁和T₂時刻的臂架實時采樣角度Θ₂；所述工作欄角度檢測器用于檢測工作欄的實時采樣角度，能夠獲取工作欄控制目標角度ɑ₀、T₁時刻的工作欄實時采樣角度ɑ₁、T₂時刻的工作欄實時采樣角度ɑ₂；

控制模塊，用于接收所述輸入模塊的輸入信號，并能夠發(fā)送調節(jié)信號，所述控制模塊計算所述第二臂架差值Θ'與所述第一臂架差值Θ之間的前饋差值，根據(jù)所述前饋差值得到前饋控制量Control₁；計算第二工作欄差值ɑ'與所述第一工作欄差值ɑ之間的后反饋差值和后反饋差值變化率，根據(jù)所述后反饋差值和所述后反饋差值變化率得到后反饋控制量Control₂；根據(jù)所述前饋控制量Control₁和所述后反饋控制量Control₂的總和確定工作欄的角度；

輸出模塊，用于接收所述調節(jié)信號，并執(zhí)行調節(jié)動作。

6.根據(jù)權利要求5所述的工作欄調平控制系統(tǒng)，其特征在于，所述輸出模塊包括變幅油缸和電液比例插裝閥，通過所述變幅油缸調節(jié)所述工作欄的角度。