[發明專利]一種車道線匹配方法及裝置

在審

• 申請號: 202310064094.8
• 申請日: 2023-01-13
• 公開（公告）號: CN116110017A
• 公開（公告）日: 2023-05-12
• 發明（設計）人: 包國寧;劉國清;楊廣;王啟程
• 申請（專利權）人: 湖南佑湘網聯智能科技有限公司
• 主分類號: G06V20/56
• 分類號: G06V20/56;G06V20/40;G06V10/74
• 代理公司: 廣州三環專利商標代理有限公司 44202
• 代理人: 江嘉玲

本申請涉及自動駕駛技術領域，公開了一種車道線匹配方法及裝置，其方法包括識別視頻畫面中的車道線，采用多項式曲線表征待匹配的所述車道線，得到車道線方程；基于車道線方程，預測任意兩條車道線之間的相似性；根據相似性，構建匹配代價函數；通過匹配代價函數，獲得待匹配的車道線的匹配代價矩陣；求解匹配代價矩陣，得到最優匹配的兩條車道線；判斷最優匹配的兩條車道線是否滿足預設條件，將滿足預設條件的兩條車道線匹配為不同時刻或者不同空間的同一車道線。本申請具有計算量小，匹配速度更快，可用于不同時刻和不同空間對同一車道線的觀測之間的匹配，適用范圍更大，實現更簡單的效果。

技術領域

本申請涉及自動駕駛技術領域，尤其是涉及一種車道線匹配方法及裝置。

背景技術

目前，為了保證車輛能夠準確定位到高精度地圖上，可基于車道線與地圖匹配的多傳感器融合定位方法，獲取車道線的識別結果以對車輛進行定位。

但是，因車輛在移動，不同時刻或者不同空間獲取的視頻畫面中出現的車道線難以確定是否為同一車道線，不利于后期數據的融合。采用現有的車道線匹配方法需要先確定拍攝的車道線點及與之對應的地圖車道線點，獲得車道線點在地圖車道線對應點的匹配關系后，再通過點對匹配的方式確定同一時刻不同坐標系下對同一車道線的觀測之間的匹配，計算量大，匹配速度慢。

針對上述中的相關技術，發明人發現現有的車道線匹配方式存在有匹配速度慢的問題。

發明內容

為了提升車道線的匹配速度，本申請提供了一種車道線匹配方法及裝置。

第一方面，本申請提供一種車道線匹配方法。

本申請是通過以下技術方案得以實現的：

一種車道線匹配方法，包括以下步驟，

識別視頻畫面中的車道線，采用多項式曲線表征待匹配的所述車道線，得到車道線方程；

基于所述車道線方程，預測任意兩條車道線之間的相似性；

根據所述相似性，構建匹配代價函數；

通過所述匹配代價函數，獲得待匹配的所述車道線的匹配代價矩陣；

求解所述匹配代價矩陣，得到最優匹配的兩條車道線；

判斷最優匹配的兩條所述車道線是否滿足預設條件，將滿足預設條件的兩條所述車道線匹配為不同時刻或者不同空間的同一車道線。

本申請在一較佳示例中可以進一步配置為：基于所述車道線方程，預測任意兩條車道線之間的相似性的步驟包括，

基于所述車道線方程，計算兩條車道線的差值函數；

基于所述差值函數，計算兩條車道線的平均寬度；

基于所述平均寬度，結合所述差值函數，計算兩條車道線的歸一化損失；

預設等級閾值，將所述歸一化損失與所述等級閾值進行比較，確定兩條車道線之間的平行相似性等級。

本申請在一較佳示例中可以進一步配置為：通過所述匹配代價函數，獲得待匹配的所述車道線的匹配代價矩陣的步驟包括，

基于所述匹配代價函數，獲得兩條車道線的匹配代價；

預設代價閾值和初始化匹配代價矩陣，將所述匹配代價與所述代價閾值進行比較；

若所述匹配代價小于或等于所述代價閾值，則將所述匹配代價存儲至所述匹配代價矩陣中；

若所述匹配代價大于所述代價閾值，則將所述匹配代價統一重置為新元素再存儲至所述匹配代價矩陣中，所述新元素區別于所述匹配代價矩陣存儲的其他所有元素。