[發明專利]一種車道線匹配方法及裝置

在審

• 申請號: 202310064094.8
• 申請日: 2023-01-13
• 公開（公告）號: CN116110017A
• 公開（公告）日: 2023-05-12
• 發明（設計）人: 包國寧;劉國清;楊廣;王啟程
• 申請（專利權）人: 湖南佑湘網聯智能科技有限公司
• 主分類號: G06V20/56
• 分類號: G06V20/56;G06V20/40;G06V10/74
• 代理公司: 廣州三環專利商標代理有限公司 44202
• 代理人: 江嘉玲

1.一種車道線匹配方法，其特征在于，包括以下步驟，

識別視頻畫面中的車道線，采用多項式曲線表征待匹配的所述車道線，得到車道線方程；

基于所述車道線方程，預測任意兩條車道線之間的相似性；

根據所述相似性，構建匹配代價函數；

通過所述匹配代價函數，獲得待匹配的所述車道線的匹配代價矩陣；

求解所述匹配代價矩陣，得到最優匹配的兩條車道線；

判斷最優匹配的兩條所述車道線是否滿足預設條件，將滿足預設條件的兩條所述車道線匹配為不同時刻或者不同空間的同一車道線。

2.根據權利要求1所述的車道線匹配方法，其特征在于，基于所述車道線方程，預測任意兩條車道線之間的相似性的步驟包括，

基于所述車道線方程，計算兩條車道線的差值函數；

基于所述差值函數，計算兩條車道線的平均寬度；

基于所述平均寬度，結合所述差值函數，計算兩條車道線的歸一化損失；

預設等級閾值，將所述歸一化損失與所述等級閾值進行比較，確定兩條車道線之間的平行相似性等級。

3.根據權利要求1所述的車道線匹配方法，其特征在于，通過所述匹配代價函數，獲得待匹配的所述車道線的匹配代價矩陣的步驟包括，

基于所述匹配代價函數，獲得兩條車道線的匹配代價；

預設代價閾值和初始化匹配代價矩陣，將所述匹配代價與所述代價閾值進行比較；

若所述匹配代價小于或等于所述代價閾值，則將所述匹配代價存儲至所述匹配代價矩陣中；

若所述匹配代價大于所述代價閾值，則將所述匹配代價統一重置為新元素再存儲至所述匹配代價矩陣中，所述新元素區別于所述匹配代價矩陣存儲的其他所有元素。

4.根據權利要求1所述的車道線匹配方法，其特征在于，求解所述匹配代價矩陣，得到最優匹配的兩條車道線的步驟包括，

采用KM算法求解所述匹配代價矩陣，得到兩條車道線的總匹配代價；

將最小的總匹配代價對應的兩條車道線作為最優匹配的兩條車道線。

5.根據權利要求4所述的車道線匹配方法，其特征在于，所述判斷最優匹配的兩條所述車道線是否滿足預設條件，將滿足預設條件的兩條所述車道線匹配為不同時刻或者不同空間的同一車道線的步驟包括，

預設理想閾值，比較最優匹配的兩條車道線對應的所述總匹配代價與所述理想閾值的大小關系；

若最優匹配的兩條車道線對應的所述總匹配代價小于或等于所述理想閾值，則將兩條所述車道線匹配為不同時刻或者不同空間的同一車道線；

若最優匹配的兩條車道線對應的所述總匹配代價大于所述理想閾值，則默認匹配失敗。

6.根據權利要求2所述的車道線匹配方法，其特征在于，所述平均寬度的表達式包括，

a＝max(l₁.start,l₂.start)

b＝max(min(l₁.end,l₂.end),a+5)

式中，w表示任意兩條車道線的平均寬度，a表示匹配區域的下限值，b表示匹配區域的上限值，df(x)表示差值函數，l₁.start表示一車道線l₁的縱向起始點，l₁.end表示一車道線l₁的縱向終止點，l₂.start表示另一車道線l₂的縱向起始點，l₂.end表示另一車道線l₂的縱向終止點。

7.根據權利要求2所述的車道線匹配方法，其特征在于，所述歸一化損失的表達式包括，

式中，loss表示歸一化損失，df(x)表示差值函數，w表示任意兩條車道線的平均寬度，a表示匹配區域的下限值，b表示匹配區域的上限值。